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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种低速时避免死区影响的电机无感控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119182328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411337655.8，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种低速时避免死区影响的电机无感控制方法是由王静;孙玉柱;黄康;周银设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低速时避免死区影响的电机无感控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低速时避免死区影响的电机无感控制方法，包括如下步骤：S101、程序中设置好电机角度和速度的初始值为零；S102、启动电机，整个foc矢量控制环路稳定运行；S103、判断电角速度频率是否大于1khz，大于1khz则进入步骤S301，不大于1khz，则进入如下步骤：S201、硬件电路进行端电压采样，获取端电压值，端电压软件计算获取Uα和Uβ，同时foc矢量控制环路获取iα和iβ。本发明通过硬件电路采集电机的实际的端电压，从而获取alpha,beta轴电压，实际采样到的电压不包含死区的影响，可直接输入给滑膜观测器，避免了死区对滑膜观测器的输出影响。

本发明授权一种低速时避免死区影响的电机无感控制方法在权利要求书中公布了：1.一种低速时避免死区影响的电机无感控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S101、程序中设置好电机角度和速度的初始值为零； S102、启动电机，整个foc矢量控制环路稳定运行； S103、判断电角速度频率是否大于1khz，大于1khz则进入步骤S301，不大于1khz，则进入如下步骤： S201、硬件电路进行端电压采样，获取端电压值，端电压软件计算获取Uα和Uβ，同时foc矢量控制环路获取iα和iβ，端电压采集电路先计算低通滤波器的截止频率： 其中，C是电容，R是电阻，C＝1nF,R||是并联电阻，MOTOR_UMOTOR_VMOTOR_W都是电机的端电压，是电机端子对DC-的电压，端电压转换到相电压计算如下： A、端电压与相电压和DC-到电机中心点电压UOO′的关系： UaO＝UaO′+UOO′ UbO＝UbO′+UOO′ UcO＝UcO′+UOO′ 其中，UaO、UbO、UcO为采样到的端电压；UaO′、UbO′、UcO′为电机相电压；UOO′、为电机中心点到DC-的电压； B、相电压与端电压的关系计算： 三式相加，根据相电压幅值相加等于0，UaO′+UbO′+UcO′＝0 已知UaO′+UbO′+UcO′＝0计算得： 已知UOO′可计算a、b、c相电压： C、相电压与静止坐标系alpha、beta轴电压关系计算： Clark坐标变换可知： Uα＝UaO′ D、相电压与端电压的关系计算： 根据B和C计算出： 由前面A、B、C和D计算出采样到的端电压与alpha、beta轴电压关系； S202、将Uα、Uβ和iα、iβ送入滑膜观测器，估算出角度θ和角速度ωe； S203、将估算出的角度θ和角速度ωe送入foc矢量控制环路中，完成电机角度和速度闭环控制； S301、电流环路控制器输出Uα′和Uβ′，同时foc矢量控制环路获取iα和iβ； S302、将Uα、Uβ和iα、iβ送入滑膜观测器，估算出角度θ和角速度ωe； S303、将估算出的角度θ和角速度ωe送入foc矢量控制环路中，完成电机角度和速度闭环控制。

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