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龙图腾网获悉华中科技大学;武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411468619.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法、系统及设备是由赵兴炜;谢强;隋欣;陶波;张阳;丁汉设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明属于医学图像三维重建技术领域，其公开了基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法，包括双目内窥镜的内参标定及校正；输入训练好的深度估计网络获取视差图并按帧处理成图片；由粗到细的金字塔优化方法最小化光度误差，非线性迭代优化计算连续两帧之间内窥镜位姿的变换矩阵；将内窥镜运动轨迹进行光束平差优化，叠加深度图并去除离群点，实现腹腔组织的三维重建；识别病灶，根据视差图提取三维信息，结合标定的手眼矩阵，视觉引导手术臂运动至病灶点实现定位。本发明实现了术前腹腔环境快速且密集的三维重建和术中基于视觉引导的病灶精确定位，提高了内窥镜运动轨迹估计的准确性，有望推动手术机器人自主化的发展。

本发明授权基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.基于双目内窥镜的腹腔重建及病灶定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于双目约束和数据循环改进手眼标定双目内窥镜内参，获取双目内窥镜采集到的左右目图像并根据获得的内参进行校正； S2：将步骤S1中校正过的左右目图像输入训练好的基于视差注意力机制的深度估计网络，输出视差图，使用双目内窥镜采集腹腔体模或与重建组织相近的环境的视频数据集，并按帧处理成图片； S3：将步骤S2得到图片按照由粗到细的金字塔优化方法进行最小化光度误差，非线性迭代优化计算连续两帧之间内窥镜位姿的变换矩阵； S4：通过步骤S3得到的变换矩阵获得内窥镜运动轨迹，将内窥镜运动轨迹进行光束平差优化，叠加深度图并去除离群点，实现腹腔组织的三维重建； 步骤S4的具体步骤为：设运动轨迹包含m个相机位姿和n个路标点，位姿用李代数表示，则优化目标为： 其中，zij表示第i个相机第j个特征点在原始图像中的实际像素位置，表示第i个相机的位姿，pi表示第i个特征点的世界坐标系位置； 使用LM算法并使用Schur消元法整理求解获得优化数据，按照优化后的内窥镜运动轨迹，每隔一定帧数叠加深度图，得到腹腔组织的三维重建； S5：基于步骤S4的三维重建，识别病灶，根据视差图提取三维信息，结合标定的手眼矩阵，视觉引导手术臂运动至病灶点实现定位。

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