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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利一种基于多相机联合定位的视觉引导方法、系统及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411680450.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于多相机联合定位的视觉引导方法、系统及计算机设备是由丁洪凯;邓文平设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多相机联合定位的视觉引导方法、系统及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉引导技术领域，公开了一种基于多相机联合定位的视觉引导方法、系统及计算机设备。在离线模板阶段，采集大尺寸零部件的局部点云数据；在线引导阶段，利用此相同相机采集的零部件数据，与离线局部点云进行配准，并计算出离线模板点云到在线引导点云的旋转平移矩阵，以此确定此相机坐标系下此大尺寸零部件的局部偏转。确定每一台相机下的大尺寸零部件的局部区域偏转数据后，便可将多个局部偏转信息进行融合计算，得到零部件的整体定位位姿，并以此引导机械臂完成抓取操作。本申请可以解决单台相机无法满足大尺寸零部件的高精度视觉引导问题。

本发明授权一种基于多相机联合定位的视觉引导方法、系统及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多相机联合定位的视觉引导方法，其特征在于，包括： S1：获取N台相机拍摄的大尺寸零部件的局部区域，并计算出每个相机下的局部区域的零部件位姿信息； S2：根据每个相机下的局部区域的零部件位姿信息在线计算出整个大尺寸零部件的位姿信息； S3：确定离线计算出的大尺寸零部件位姿信息与在线计算出的大尺寸零部件位姿信息之间的变换关系； S4：根据所述变换关系计算出末端夹爪需偏移信息，并根据所述末端夹爪偏移信息引导机械臂完成相应的偏移以实现抓取； 所述计算出每个相机下的局部区域的零部件位姿信息，包括： S11：针对于每一个相机，存储其离线阶段的坐标系，并将其在离线阶段采集的深度图数据转换为离线点云数据，将其在在线阶段采集的深度图数据转换为在线点云数据； S12：确定离线点云数据与在线点云数据的对应点之间的相对关系TR，t，基于所述相对关系TR，t将在线点云数据进行变换； S13：引入welsch函数，为每个点之间的距离附加上权重； S14：计算变换后的点云数据P中的每个点到离线点云数据Q中最近点的距离值，判断离线点云与在线点云之间是否匹配准确，如未匹配准确，则重复上述S12至第S14； S15：根据所述相对关系TR，t变换矩阵，将离线存储的坐标系变换至新拍摄的点云中，并以此坐标系为在线拍摄的数据的质心与轴向； S16：基于所述在线拍摄的数据的质心与轴向计算出该相机下的局部区域的零部件位姿信息。

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