买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉汕头大学申请的专利一种机器人及其运动控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411527520.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人及其运动控制方法、装置是由李文姬;张顺杰;王诏君;关朝滔;王栋梁;庄嘉帆;郝志峰;范衠设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人及其运动控制方法、装置在说明书摘要公布了：本申请涉及群体协作机器人技术领域，特别涉及一种机器人及其运动控制方法、装置。所述方法包括：根据预设的任务信息获取任务区域的任务点位；实时获取障碍物点位；基于任务点位和障碍物点位构建复合浓度场；获取机器人的当前点位，并构建目标圆形区域；获取第一目标点位，并基于第一目标点位确定机器人的第一运动向量；获取各个协作机器人的运动信息，并基于运动信息确定机器人的第二运动向量；基于第一运动向量和第二运动向量确定目标运动向量，并控制机器人运动至第二目标点位；若所述第二目标点位与任务点位未重合，则重复上述步骤，直至第二目标点位与任务点位重合。本申请可以提高机器人的任务执行效率，且可有效地进行避障。

本发明授权一种机器人及其运动控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法执行于机器人，所述方法包括： S110，根据预设的任务信息获取任务区域以及所述任务区域内的任务点位； S120，实时获取所述任务区域内的障碍物点位； S130，基于所述任务点位和所述障碍物点位构建与所述任务区域对应的复合浓度场，所述复合浓度场中每个点位均对应一个浓度值； S140，获取所述机器人在所述复合浓度场中的当前点位，并以所述当前点位为圆心，预设步长为半径构建目标圆形区域； S150，获取所述目标圆形区域内浓度值为最大值的第一目标点位，并基于所述第一目标点位确定所述机器人的第一运动向量； S160，获取所述任务区域内各个协作机器人的运动信息，并基于所述运动信息确定所述机器人的第二运动向量； S170，基于所述第一运动向量和所述第二运动向量确定所述机器人的目标运动向量，并控制所述机器人运动至与所述目标运动向量对应的第二目标点位； S180，若所述第二目标点位与所述任务点位未重合，则重复S110-S170的步骤，直至所述第二目标点位与所述任务点位重合； 其中，在所述复合浓度场中，距离所述任务点位越近的点位，其浓度值越大；距离所述障碍物越近的点位，其浓度值越小； 其中，在所述任务点位和所述障碍物点位均可获取得到的情况下，所述浓度值可通过下述方法计算得到： 获取任一个待测点位与所述任务点位的第一距离信息以及所述待测点位与所述障碍物点位的第二距离信息； 基于所述第一距离信息和所述第二距离信息确定所述待测点位的浓度值； 其中，所述浓度值可通过下述公式计算得出： 式中，为所述浓度值，为与所述第一距离信息相关的第一激活函数，为与所述第二距离信息相关的第二激活函数；为所述第一距离信息，为所述第二距离信息，为所述第一激活函数的控制参数，为所述第二激活函数的控制参数，k为所述第一激活函数或所述第二激活函数的调节因子。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人汕头大学，其通讯地址为：515063 广东省汕头市大学路汕头大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。