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龙图腾网获悉北京无问智行科技有限公司申请的专利多帧点云静态场景的重建方法、装置、计算机设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411534689.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权多帧点云静态场景的重建方法、装置、计算机设备和介质是由刘茂林;于春磊;刘盛翔设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本多帧点云静态场景的重建方法、装置、计算机设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种多帧点云静态场景的重建方法、装置、计算机设备和介质，包括：获取车辆处于自动驾驶状态下的时序点云数据；对时序点云数据进行逐帧检测；对每个单帧场景目标进行目标跟踪，得到对应的轨迹姿态数据；对每个单帧场景目标进行位姿估计，得到每个单帧场景目标对应的单帧估计位姿；基于每个单帧场景目标对应的轨迹姿态数据和每个单帧场景目标对应的单帧估计位姿，对属于动态目标的单帧场景目标进行点云分离，得到多个单帧静态点云数据；基于每个单帧场景目标对应的单帧估计位姿拼接多个单帧静态点云数据，以重建出不包含动态障碍物的静态点云场景。从而，有效实现准确的静态三维场景重建。

本发明授权多帧点云静态场景的重建方法、装置、计算机设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种多帧点云静态场景的重建方法，其特征在于，包括： 获取车辆处于自动驾驶状态下的时序点云数据，所述时序点云数据包括：多帧连续的激光点云数据； 对所述时序点云数据进行逐帧检测，以从每帧所述激光点云数据中确定出对应的单帧场景目标； 对每个所述单帧场景目标进行目标跟踪，得到对应的轨迹姿态数据，所述轨迹姿态数据用于描述所述单帧场景目标对应的运动轨迹以及运动位姿； 对每个所述单帧场景目标进行位姿估计，得到每个所述单帧场景目标对应的单帧估计位姿；所述对每个所述单帧场景目标进行位姿估计，得到每个所述单帧场景目标对应的单帧估计位姿，包括：从每个所述单帧场景目标关联的前一帧场景目标对应的激光点云数据中，剔除对应的目标点云数据，得到每个所述单帧场景目标关联的前一帧场景目标对应的场景点云数据；分别将每个所述单帧场景目标关联的前一帧场景目标对应的场景点云数据与所述单帧场景目标对应的激光点云数据进行帧间点云匹配，得到每个所述单帧场景目标对应的初始估计位姿；分别将每个所述单帧场景目标对应的激光点云数据与预设点云子地图进行点云匹配，得到每个所述单帧场景目标对应的当前估计位姿，每个所述单帧场景目标对应的当前估计位姿所对应的数据坐标系与所述预设点云子地图所对应的数据坐标系相同；基于每个所述单帧场景目标对应的初始估计位姿，与每个所述单帧场景目标对应的当前估计位姿，确定每个所述单帧场景目标对应的单帧估计位姿； 基于每个所述单帧场景目标对应的轨迹姿态数据和每个所述单帧场景目标对应的单帧估计位姿，对属于动态目标的所述单帧场景目标进行点云分离，得到多个单帧静态点云数据； 基于每个所述单帧场景目标对应的单帧估计位姿拼接多个所述单帧静态点云数据，以重建出不包含动态障碍物的静态点云场景。

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