买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526390B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411593282.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统是由梁斌;刘厚德;孟得山;徐河振;朱晓俊;张林松;梁论飞设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统，方法包括：建立起绳索到关节角映射关系；根据电机驱动绞盘带动绳索收放变化量及当前关节绳索映射长度，建立绳索形变弹性势能；定义电机驱动绳索传动机械臂关节转动、臂杆运动动能和势能，构建拉格朗日函数；根据第二类拉格朗日方程，推得绳索变化量控制输入和机械臂关节角映射关系的绳驱机械臂系统动力学方程；优化模型，证明稳定性，验证算法有效性和可靠性。本发明解决了电路、绳索柔性以及机械臂系统中存在柔性振动、摩擦、绳索变形以及迟滞等非线性特性导致机械臂可靠性伺服缺陷、跟踪既定期望轨迹精度低以及高频振动的技术问题。

本发明授权绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法，其特征在于，所述方法包括： S1、根据关节模组运动形式、关节模组状态、臂杆、吊具及关节转轴角度，建立绳索到关节角映射关系；构建运动学模型，描述机器人系统运动过程变化量，通过坐标变换操作、向量运算以及矩阵计算，求取拓扑机器人状态空间下的坐标变换方程； S2、获取并根据电机驱动绞盘带动绳索收放变化量及当前关节绳索的映射长度，建立绳索形变的弹性势能模型；定义电机驱动绳索传动机械臂关节转动、臂杆运动的动能、势能，以构建第二类拉格朗日方程； S2包括： S21、将联动绳索等效为刚度较大的几何约束弹簧，利用下述逻辑，表达电机转子转动θ时，卷筒驱动机械臂的收放绳变化量： ； S22、利用下述逻辑，表达关节转轴转动角度q，对应吊具到电机卷筒的长度变化量： S23、定义K为各绳索的刚度系数矩阵，利用下述逻辑，建立柔性绳索的弹性势能模型： 4 S24、利用系数逻辑，建立第二类拉格朗日方程： 5 S3、根据第二类拉格朗日方程，推得绳索变化量控制输入、机械臂关节角映射关系的绳驱机械臂系统动力学方程； S3包括： S31、利用第二类Language法以及系统动量守恒关系，根据下述逻辑，推得电机驱动柔性绳索的空间机械臂动力学方程： 6 7 式中，为各机械臂实际关节转角的列向量， 、分别为机械臂连杆端的正定对称惯性矩阵及包含科氏力、离心力的列向量，为各绳索变化量矩阵的控制输入项，为各绳索的刚度系数到转动关节处的映射矩阵； S32、根据空间机械臂动力学方程，推得绳驱空间机械臂系统动力学方程： 8 式中，为电机绳索变形量； S4、优化动力学模型、弹性势能模型，利李雅普诺夫稳定性原理对动力学模型、弹性势能模型进行稳定性证明操作，利用预置实物样机进行验证操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。