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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利基于滑模控制的六自由度塔式起重机防摇控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119590993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411484849.0，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权基于滑模控制的六自由度塔式起重机防摇控制方法及系统是由欧阳慧珉;方子杰;缪小冬;易辉;郗焕设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滑模控制的六自由度塔式起重机防摇控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及塔式吊车防摇运动控制技术领域，特别是一种基于滑模控制的六自由度塔式起重机防摇控制方法及系统。基于拉格朗日方法构建塔式起重机动态模型；利用构建的塔式起重机动态模型将其在平衡位置线性化；根据塔式起重机的状态信息，根据选取的误差信号设计子滑模面，利用李雅普诺夫函数变化率负定的原则设计初步的控制律；利用自适应算法来估计未知扰动与模型不确定性得到更新后的控制律；设计总滑模面并引入辅助函数选取合适的趋近律来求出辅助控制律；将更新后的控制律与辅助控制律相结合得到最终的控制律。通过构造分层滑模面以及引入自适应算法的方法，有效地解决了塔吊在复杂环境中易受干扰的问题，显著地提升了塔吊的工作效率以及性能。

本发明授权基于滑模控制的六自由度塔式起重机防摇控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模控制的六自由度塔式起重机防摇控制方法，其特征在于：包括， 利用塔式起重机的实时数据与期望位置作差，构造误差信号； 所述基于利用塔式起重机的实时数据与期望位置作差，先构建塔式起重机的动态模型再进行线性化处理； 将塔式起重机动态模型在平衡位置线性化后表示为： ； 其中，为小车的质量，为吊钩的质量，为负载的质量，为小车与吊钩之间的绳长，为吊钩与负载之间的绳长，为小车定位，为悬臂旋转角度，和分别为吊钩投射到与吊臂平行的垂直平面上的角度和投射到垂直于悬臂的垂直平面上的角度，和分别为负载投射到与吊臂平行的垂直平面上的角度和投射到垂直于悬臂的垂直平面上的角度，为旋转方向转动惯量，为悬臂方向的驱动力，为悬臂方向的扰动，为小车方向的驱动力，为小车方向的扰动； 利用误差信号，设计相应的子滑模面和李雅普诺夫函数，求出两个子模块的控制律； 在确保子模块稳定的情况下，定义总滑模面并引入辅助控制律： ； 其中,为子滑模面相应的参数，为引入的辅助控制律，和为设计的滑模面； 在上一步基础上用自适应律来估计动态模型单元的扰动与不确定性，并设计总的滑模面，以此得到辅助控制律； 将两个子模块的控制律与辅助控制律相结合，得到最终的控制律。

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