余姚市机器人研究中心;浙江大学魏楚昂获国家专利权
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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利基于球状无人机磁吸抓取与碰撞对接的协同飞行系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611818B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411984418.0，技术领域涉及：B64U20/70；该发明授权基于球状无人机磁吸抓取与碰撞对接的协同飞行系统是由魏楚昂;孟濬设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于球状无人机磁吸抓取与碰撞对接的协同飞行系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于球状无人机磁吸抓取与碰撞对接的协同飞行系统，属于无人机技术领域，系统包括无人机及其上设置的连接臂，无人机的控制模块，通过碰撞检测感知外力，以调整无人机姿态用于连接臂的对接，连接臂上设有与另一台无人机配合设置的螺纹连接件，控制模块控制无人机以连接臂为轴做轴向旋转，以完成无人机间的固定连接；无人机设有球状外壳，外壳上设有通孔，通孔外侧的球状外壳上设有磁吸组件，通过磁吸完成无人机的初步对接，连接臂为可伸缩弯折L形悬臂，通过竖直状态的悬臂进行螺纹连接后，继续伸展悬臂以使磁吸组件的初步对接剥离，并使另一台无人机水平翻滚形成两台无人机并行，且底部通过弯折成L形的悬臂连接。
本发明授权基于球状无人机磁吸抓取与碰撞对接的协同飞行系统在权利要求书中公布了：1.基于球状无人机碰撞对接的协同飞行系统，包括无人机1及其上设置的连接臂，其特征在于：所述无人机1的控制模块，通过碰撞检测感知外力，以调整无人机姿态用于连接臂的对接，连接臂上设有与另一台无人机配合设置的螺纹连接件，控制模块控制无人机以连接臂为轴做轴向旋转，以完成无人机间的固定连接； 所述连接臂为设置于无人机底部的可伸缩弯折的L形悬臂，对接时悬臂呈竖直向下状态，以与另一台倒飞无人机底部竖直向上的悬臂，通过螺纹连接，对接后，使另一台无人机水平翻滚形成两台无人机并行，且底部通过弯折成L形的悬臂连接； 所述无人机1设有球状外壳2，外壳上设有通孔； 所述通孔外侧的球状外壳2上设有磁吸组件4，磁吸组件4与另一台无人机通孔外侧的磁吸组件配合设置，通过磁吸完成无人机的初步对接，再由所述悬臂进行固定连接。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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