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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119712997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411856227.6，技术领域涉及：F16L55/035；该发明授权一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人是由郭晓强;曹庆贺;张静宇;何玉发;李欣业;戴黎明;胡宁;赵丽滨设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人在说明书摘要公布了：一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人，包括振动分析模块和扰流单元；所述扰流单元，包括鱼形整流罩和设于鱼形整流罩上的传感器模块，鱼形整流罩一端为分流尖，所述传感器模块获取当前洋流信息；鱼形整流罩后依次连接有柔性鱼尾和尾鳍，所述柔性鱼尾包括至少三个依次连接的舵机，所述舵机独立动作模仿鱼尾摆动，所述尾鳍类似鱼鳍，随舵机动作而摆动；所述振动分析模块，分析分析传感器模块所采集的洋流信息，发出控制信号控制柔性鱼尾的舵机使其摆动，所产生的反馈正好和漩涡抵消。本发明通过三个相连的舵机转动，实现尾部的柔性摆动，模拟鱼在水中的游动姿态，可以产生周期脱落的涡，这些涡与引起涡激振动的涡抵消，实现抑制涡激振动的效果。

本发明授权一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人，其特征在于，包括振动分析模块和扰流单元； 所述扰流单元，包括鱼形整流罩1和设于鱼形整流罩上的传感器模块2，鱼形整流罩1一端为分流尖3，所述传感器模块2获取当前洋流信息；鱼形整流罩1后依次连接有柔性鱼尾和尾鳍4，所述柔性鱼尾包括至少三个依次连接的舵机5，所述舵机5独立动作模仿鱼尾摆动，所述尾鳍4类似鱼鳍，随舵机5动作而摆动； 所述振动分析模块，分析分析传感器模块2所采集的洋流信息，发出控制信号控制柔性鱼尾的舵机5使其摆动，所产生的反馈正好和漩涡抵消； 所述鱼形整流罩1内置有自动控制模块和通讯模块，自动控制模块通过通讯模块与振动分析模块通讯连接；所述传感器模块包括洋流传感器和压力传感器，共两组且对称安装于分流尖3两侧； 所述仿鱼形机器人通过抱持组件挂设于海洋立管上，鱼形整流罩1上贯穿设有一柱槽，所述抱持组件设于此柱槽内，所述抱持组件包括对称的两部分，任意部分包括一固定连接在鱼形整流罩1上的底座10，底座10内置有一丝杠11，所述丝杠11上设有两滑块12，丝杆的上下两部分螺纹旋向相反，两个滑块12的螺纹旋向也相反，任意滑块12上均枢接有一摆臂13，所述摆臂13一端均连接有抱柱环14，两摆臂13另一端相互枢接，且此枢接处设有爬升滚轮15，所述抱柱环14上设有多个周向滚轮16，当上下两个抱柱环14抱住立管时，周向滚轮16压在立管上； 所述舵机5外设有尾壳，尾壳连接在舵机5上，辅助模仿鱼尾摆动，所述舵机5外设有的尾壳表面以及鱼形整流罩1的背流侧设有微型横向沟槽17，所述横向沟槽与洋流方向垂直，所述横向沟槽的截面呈三角函数状，波长是振幅的四倍，且波长不超过0.2mm； 所述柔性鱼尾外设的尾壳以及鱼形整流罩1体表设有皮肤层，所述皮肤层从内到外分别是刚性层、柔性层、突起层，刚性层负责固定外壳形状，柔性层被刚性层和突起层夹在中间，所述横向沟槽设于突起层表面。

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