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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于空地异构机器人的未知空间协同探索系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411885306.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于空地异构机器人的未知空间协同探索系统是由王志鹏;丁凯旋;何斌;周艳敏;程斌;李刚设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空地异构机器人的未知空间协同探索系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于空地异构机器人的未知空间协同探索系统，包括无人车以及装载在无人车上的多架无人机，无人车上配备有用于对环境构建精细化地图的第一感知模块和第一算力平台，无人机上配备有用于对环境构建轻量化地图的第二感知模块和第二算力平台；无人车和无人机中均设置有无线通信模块，采用半集中式自组织通信方式进行通信；进行协同作业探索未知空间时，无人机以无人车为中心向四周未知区域探索，基于自身的第二感知模块和第二算力平台构建轻量化地图并回传给无人车，无人车对无人机传送的轻量化地图以及自身通过第一感知模块和第一算力平台构建的精细化地图进行融合。与现有技术相比，本发明具有环境自适应强以及可靠性高等优点。

本发明授权一种基于空地异构机器人的未知空间协同探索系统在权利要求书中公布了：1.一种基于空地异构机器人的未知空间协同探索系统，其特征在于，包括无人车以及装载在所述无人车上的多架无人机，所述无人车上配备有用于对环境构建精细化地图的第一感知模块和第一算力平台，所述无人机上配备有用于对环境构建轻量化地图的第二感知模块和第二算力平台；所述无人车和无人机中均设置有无线通信模块，所述无人车和无人机采用半集中式自组织通信方式进行通信； 所述系统进行协同作业探索未知空间时，无人机以无人车为中心向四周未知区域探索，基于无人机自身的第二感知模块和第二算力平台构建轻量化地图并回传给无人车，无人车对接收到的多架无人机传送的轻量化地图以及无人车自身通过第一感知模块和第一算力平台构建的精细化地图进行融合； 所述无人车和无人机中均设置有无线通信模块，所述无人车和无人机采用半集中式自组织通信方式进行通信，具体为： 以无人车作为中心通信节点，无人机作为通信节点，无人机与无人车直接或间接通信连接，形成无人车中心通信网络； 当无人机与无人机中心通信网络的通信中断时，无人车判断此时是否存在空闲无人机；若存在空闲无人机，则派发空闲无人机导航至设定位置作为通信中继节点；若不存在空闲无人机，则断连无人机自发向四周寻找可建立通信的其它通信节点，若在设定时间间隔中寻到可建立通信的其它通信节点则直接建立通信连接，若在设定时间间隔中仍无法寻找到可建立通信的其它通信节点，则断连无人机返回至先前可与无人机中心通信网络通信时的位置；其中，可建立通信的其它通信节点为通信中继节点。

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