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龙图腾网获悉南通职业大学申请的专利一种基于机器视觉的全地形智能采集车及采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510116801.2，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权一种基于机器视觉的全地形智能采集车及采集方法是由陈琳;谢学飞;邵涵;刘泽峰设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的全地形智能采集车及采集方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉的全地形智能采集车及采集方法，涉及计算机视觉领域；包括六自由度机械臂、机器视觉模块、控制模块、底盘、固设在底盘上表面的采集箱和下表面的车轮模块；机器视觉模块用于拍摄并识别目标区块生成目标区块地形图和实时获取采集目标，控制模块根据地形图规划车辆行驶路径及控制采集；车轮模块包括四个轮胎组件和两个动力组件，控制模块根据选择的车辆行驶路径的路况，调整车轮类型、轮胎间横向和纵向距离、重心高度、车轮数量。本发明在采集车上配置机器视觉模块，实现勘测地形和查找采集目标，通过设计采集车为轮胎间距、重心和车轮数量均可调、轮胎类型可更换的多功能车，实现一车全地形采集。

本发明授权一种基于机器视觉的全地形智能采集车及采集方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的全地形智能采集车，其特征在于，包括机器视觉模块、六自由度机械臂、采集箱、底盘和车轮模块，以及控制模块； 所述采集箱固设在所述底盘上表面，设置为沿竖直方向可伸缩的顶部开口结构；所述六自由度机械臂固设在所述采集箱内，其手部游离端自所述采集箱顶部开口伸出； 所述机器视觉模块固设在所述六自由度机械臂的手部游离端，并且所述机器视觉模块和所述六自由度机械臂控制连接于所述控制模块；所述机器视觉模块用于拍摄并识别目标区块生成目标区块地形图，以便控制模块根据所述目标区块地形图，规划车辆行驶路径；其中，目标区块为设定的所述机器视觉模块拍摄范围，目标区块的面积不超过采集区域的面积；以及，所述机器视觉模块用于在车辆行驶过程实时获取采集车行驶方向的采集目标，以便控制模块控制所述六自由度机械臂采集； 所述车轮模块设置在所述底盘下方，包括四个轮胎组件和两个动力组件； 所述轮胎组件至少包括轮胎机构、轴传动机构，以及用于连接轮胎机构和轴传动机构的动力转向机构，所述轴传动机构具有在平面上沿其轴向伸缩的自由度； 所述轮胎机构至少包括一对同轴设置的第一轮胎和第一伸缩部； 定义所述第一轮胎靠近第一伸缩部方向为第一侧、远离第一伸缩部方向为第二侧，则所述第一轮胎中心轴线上贯穿设置有第一连接轴，所述第一连接轴突出于第一侧的端部设置为螺纹轴段、第一连接轴突出于第二侧的端部设置为内壁设置有螺纹的第一套筒轴段，并且所述轮胎机构中同轴固定的所述第一轮胎的所述螺纹轴段与相邻的所述第一轮胎的第一套筒轴段适配固连； 所述第一伸缩部设置为第一可伸缩驱动轴，其伸缩方向与所述轴传动机构的伸缩方向垂直；所述第一伸缩部靠近第一轮胎的一端设置为与所述第一轮胎的第一连接轴螺纹轴段适配的带内螺纹的第二套筒轴段，所述第二套筒轴段与所述第一轮胎的第一连接轴螺纹轴段适配固连；所述第一伸缩部远离所述第一轮胎的一端固连一第一传动齿轮后固连于所述动力转向机构，所述第一传动齿轮与所述第一伸缩部同轴； 所述轴传动机构包括一可伸缩动力传动轴、滚动轴承座和第二从动锥齿轮；所述滚动轴承座套装在所述可伸缩动力传动轴，用于将所述轴传动机构固连于所述底盘；所述可伸缩动力传动轴一端固连于所述动力转向机构远离第一伸缩部的一端，另一端固连于所述第二从动锥齿轮的轴心； 所述动力转向机构设置为采用十字轴依次连接形成的三段式动力转向节机构，包括输入节、过渡节和输出节，所述输入节固连于所述可伸缩动力传动轴，所述输出节固连于所述第一可伸缩驱动轴；所述动力转向机构用于使所述可伸缩动力传动轴的传动方向进行90°转向； 所述第二从动锥齿轮动力连接于所述动力组件，所述动力组件启动带动所述第二从动锥齿轮，进而带动所述可伸缩动力传动轴、动力转向机构、第一伸缩部和第一轮胎转动； 两个所述动力组件在所述底盘下方对称布设，分别控制所述全地形智能采集车位于同侧的前后两个轮胎，任一动力组件包括控制连接于所述控制模块的电机、电机安装座、主动锥齿轮组合、齿轮传动轴和第二主动锥齿轮，所述主动锥齿轮组合包括第一主动锥齿轮和第一从动锥齿轮；所述电机经电机安装座固连于所述底盘，电机轴沿竖直方向固连于所述第一主动锥齿轮，所述第一从动锥齿轮轴向固连于所述齿轮传动轴的一端，所述齿轮传动轴的另一端固连于第二主动锥齿轮；所述第二主动锥齿轮分别传动啮合于所述全地形智能采集车位于同侧的前后两个轮胎组件中轴传动机构的第二从动锥齿轮，并使得两个所述第二从动锥齿轮传动方向相反；所述主动锥齿轮组合用于将所述电机在竖直方向上的传动转化为水平方向上的传动； 所述动力组件受控制模块控制启动，带动所述主动锥齿轮组合、第二主动锥齿轮传动，驱动所述全地形智能采集车位于同侧的前后两个轮胎组件中轴传动机构的第二从动锥齿轮往相反方向转动，进而经所述可伸缩动力传动轴、动力转向机构、第一可伸缩驱动轴驱动所述全地形智能采集车位于同侧的前后两个轮胎组件中的所述第一轮胎同向转动； 所述轮胎机构还包括若干组齿轮组合和与齿轮组合数量对应的轮胎组合，所述齿轮组合与所述轮胎组合配合用于扩展所述全地形智能采集车的轮胎数； 所述齿轮组合包括固连于底盘的齿轮组机架，采用齿轮组机架于轴心固定的两相互啮合的第二传动齿轮和第三传动齿轮；所述第二传动齿轮啮合于所述第一传动齿轮，并且所述第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮位于同一平面上； 所述轮胎组合包括一对同轴设置的第二轮胎和第二伸缩部，所述第二轮胎经所述第二伸缩部固连于所述第三传动齿轮； 定义所述第二轮胎靠近第二伸缩部方向为第三侧、远离第二伸缩部方向为第四侧，则所述第二轮胎中心轴线上贯穿设置有第二连接轴，所述第二连接轴的结构与所述第一连接轴结构相同，并且同轴固定的两个所述第二轮胎经所述第二连接轴的螺纹轴段与第一套筒轴段适配固连； 所述第二伸缩部设置为第二可伸缩驱动轴，其伸缩方向与所述第一可伸缩驱动轴的伸缩方向相同且同步；所述第二伸缩部靠近第二轮胎的一端设置为与所述第二连接轴螺纹轴段适配的带内螺纹的第三套筒轴段，所述第三套筒轴段与所述第二连接轴螺纹轴段适配固连；所述第二伸缩部远离所述第二轮胎的一端固连于所述第三传动齿轮的轴心。

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