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龙图腾网获悉西南交通大学;浙江中力机械股份有限公司申请的专利一种叉车密集仓储系统中料框出库翻箱的优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119887047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411985280.6，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种叉车密集仓储系统中料框出库翻箱的优化方法是由程天健;何金辉;李子龙;郭鹏;曹轶伦;程文明设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种叉车密集仓储系统中料框出库翻箱的优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种叉车密集仓储系统中料框出库翻箱的优化方法，属于仓储管理系统技术领域，包括：收集堆料区的基础信息，获取料框的检索顺序并初始化堆料区堆存状态；采用启发式方法确定翻箱方案和翻箱次数的上界；采用料框翻箱次数下界的估值方法确定翻箱方案和翻箱次数的下界；若翻箱次数的上界与翻箱次数的下界相等，则启发式方法确定的翻箱方案为最优翻箱方案，否则则以翻箱次数的上界为初始的最优上界，以翻箱次数的下界为初始的最优下界限，采用分支定界算法进行深化迭代搜索获取最优翻箱方案。本发明提供一种叉车密集仓储系统中料框出库翻箱的优化方法，其能够优化出库翻箱方案，提高密集仓储系统的出库效率。

本发明授权一种叉车密集仓储系统中料框出库翻箱的优化方法在权利要求书中公布了：1.一种叉车密集仓储系统料框出库翻箱优化方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、收集堆料区的基础信息，获取料框的检索顺序并初始化堆料区堆存状态； S2、采用启发式方法确定翻箱方案和翻箱次数的上界； S3、采用料框翻箱次数下界的估值方法确定翻箱次数的下界； S4、若所述翻箱次数的上界与所述翻箱次数的下界相等，则步骤S2确定的翻箱方案为最优翻箱方案，执行步骤S6，否则执行步骤S5； S5、以所述翻箱次数的上界为初始的最优上界，以所述翻箱次数的下界为初始的最优下界，采用分支定界算法进行深化迭代搜索获取最优翻箱方案； S6、输出料框出库翻箱方案； 步骤S1中所述初始化堆料区堆存状态包括对料框进行编号和对堆栈进行编号，对料框进行编号时，需要出库的料框按照所述检索顺序的前后从小到大依次编号，且将所述需要出库的料框编排在不需要出库的料框的前面； 步骤S2包括： S21、判断是否完成出库任务，若是则执行步骤S27，否则执行步骤S22； S22、以当前堆料区堆存状态下编号最小的料框作为目标料框，称第一目标料框，判断所述第一目标料框是否存在阻塞料框，若不存在则执行步骤S23，否则执行步骤S24； S23、完成所述第一目标料框的出库操作、更新堆料区堆存状态，并返回步骤S21； S24、确定所述当前堆料区堆存状态下各堆栈优先序号、待翻箱料框、可选落位堆栈、G类可选落位堆栈和B类可选落位堆栈； 具体确定规则如下： 堆栈优先序号：对于空堆栈，其堆栈优先序号为M+1；对于非空堆栈，当该堆栈中编号最小的料框的编号小于或等于M，则以该堆栈中编号最小的料框的编号作为该堆栈的优先序号，否则该堆栈的堆栈优先序号为M+1；M为需要出库的料框的总量； 待翻箱料框：按照从堆料区外侧向内侧、从堆栈的上方向下方的顺序从所述第一目标料框的所有阻塞料框中逐一选择阻塞料框作为待翻箱料框； 可选落位堆栈：位于所述第一目标料框及其阻塞料框所在的堆栈外且高度未达到高度限制、叉车能够直接完成叉放作业的堆栈； G类可选落位堆栈和B类可选落位堆栈：堆栈优先序号为M+1的可选落位堆栈或堆栈优先序号大于所述待翻箱料框编号的可选落位堆栈为G类可选落位堆栈，其余的可选落位堆栈为B类可选落位堆栈； S25：根据翻箱操作落位堆栈选取规则进行翻箱操作，具体规则为： 所述G类可选落位堆栈和所述B类可选落位堆栈共存时，优先选择所述G类可选落位堆栈作为最终落位堆栈上； 当存在至少两个G类可选落位堆栈可供选择时，如果待翻箱料框需要出库，则最终落位堆栈为G类可选落位堆栈中堆栈优先序号最小的堆栈；如果待翻箱料框不需要出库，则按照优选等级递减的顺序依次从内部堆栈中的G类可选落位堆栈、角落堆栈中的G类可选落位堆栈和其他G类可选落位堆栈中选择最终落位堆栈，同一优先等级内存在两个或多个可选G类可选落位堆栈时，对于内部堆栈中的G类可选落位堆栈和角落堆栈中的G类可选落位堆栈则选择堆栈编号最小的堆栈作为最终落位堆栈，对于其他G类可选落位堆栈，则选择堆栈优先序号最大的堆栈作为最终落位堆栈； 从所述B类可选落位堆栈选择最终落位堆栈时，如果堆栈优先序号最大的B类可选落位堆栈的空储位数等于1，则优先选择B类可选落位堆栈中堆栈优先序号次大的堆栈作为最终落位堆栈；如果所述堆栈优先序号最大的B类可选落位堆栈的空储位数大于1，则选择所述堆栈优先序号最大的B类可选落位堆栈作为最终落位堆栈； S26：获取翻箱路径并更新堆料区堆存状态，并回到步骤S22； S27：输出总翻箱次数和翻箱路径，启发式求解过程结束； 步骤S3包括： S31、计算初始状态下堆料区中一次阻塞料框的数量n，设翻箱次数LB=n； 确定一次阻塞料框的规则如下：以需要出库的料框为目标料框，称第二目标料框，标记所述第二目标料框的同堆栈阻塞料框；所有所述第二目标料框的同堆栈阻塞料框均标记完成后，整个堆料区被标记的料框为一次阻塞料框； S32、以当前堆料区中编号最小且需要出库的料框为目标料框，称第三目标料框，判断所述第三目标料框是否在内部堆栈中，若在则执行步骤S33，否则，执行步骤S35； S33判断检索所述第三目标料框之前是否存在为检索其它料框将阻塞料框移除堆料区的操作，若存在则终止，否则，执行步骤S34； S34、确定所述第三目标料框的非同堆栈阻塞料框，所述第三目标料框的非同堆栈阻塞料框中未被标记为所述一次阻塞料框的料框为新增阻塞料框，统计所述新增阻塞料框的数量i，更新翻箱次数LB=LB+i； S35、如果所有可选落位堆栈的堆栈优先序号均小于M，则以所有可选落位堆栈中堆栈优先序号的最大值为阈值，所述第三目标料框的阻塞料框中编号大于该阈值的料框为二次阻塞料框，否则则不存在二次阻塞料框，统计所述二次阻塞料框的数量j，更新翻箱次数LB=LB+j； S36、将所述第三目标料框及其阻塞料框均移除堆料区，更新堆料区状态，若堆料区中所有需要出库的料框均被移除则终止，输出总翻箱次数；否则，重复步骤S32-S36。

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