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龙图腾网获悉广东杰富亿自动化有限公司申请的专利一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076222.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法及系统是由陈同举;王英慧;卢运珊;蒋书玲;姚高纯;卢大宽;杨晨曦设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，包括步骤：获取包含鞋底的点云数据；将点云数据进行分割成前景点云和背景点云，鞋底点云为前景点云；确定鞋底点云的主方向，将鞋底点云的主方向调整为与流水线相同的方向；对鞋底点云进行重采样，得到重采样后的二次鞋底点云；对二次鞋底点云进行去噪处理；将去噪后的二次鞋底点云按鞋底后跟到鞋底尖端的方向分为鞋尖段点云、鞋中段点云、鞋跟段点云；搜索喷胶点位，分别对鞋尖段点云、鞋中段点云和鞋跟段点云进行搜索，获取鞋尖段点云的鞋尖喷胶点位，鞋中段点云的鞋中段喷胶点位，鞋跟段点云的鞋跟段喷胶点位。本发明智能生成鞋底喷胶轨迹，为机械手喷胶提供轨迹数据，不需人工参与，提高生产效率。

本发明授权一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D轮廓的鞋底喷胶轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取包含鞋底的点云数据； 分割处理，将得到的点云数据进行分割成前景点云和背景点云，鞋底点云为前景点云； 方向处理，确定鞋底点云的主方向，将鞋底点云的主方向调整为与流水线相同的方向； 重采样处理，对已经调好方向的鞋底点云进行重采样，得到重采样后的二次鞋底点云； 去噪处理，对二次鞋底点云进行去噪处理； 分段处理，将去噪后的二次鞋底点云按鞋底后跟到鞋底尖端的方向分为鞋尖段点云、鞋中段点云、鞋跟段点云； 搜索喷胶点位，分别对鞋尖段点云、鞋中段点云和鞋跟段点云进行搜索，获取鞋尖段点云的鞋尖喷胶点位，鞋中段点云的鞋中段喷胶点位，鞋跟段点云的鞋跟段喷胶点位； 将鞋尖喷胶点位、鞋中段喷胶点位和鞋跟段喷胶点位依次前后连接，形成喷胶轨迹； 对鞋尖段点云进行搜索，采用以下方式： 鞋尖段与鞋中段之间具有鞋尖鞋中边缘线，以鞋尖鞋中边缘线的中点作为圆心TC，该圆心TC将鞋尖鞋中边缘线划分为左侧的起始射线TL0和右侧的终止射线TLn，沿起始射线TL0正方向找跳变最大的位置为准喷胶点TP_0，沿起始射线TL0反方向搜寻高度比准喷胶点TP_0低且高度差距小于TH的点为准喷胶点TP_1，设定准喷胶点TP_1是喷胶点TP0，起始射线TL0绕圆心TC逆时针转动一个预设角度，形成为射线TL1，重复沿起始射线TL0的搜索过程得到喷胶点TP1，依次旋转预设角度至圆心TC右侧的终止射线TLn，得到鞋尖段点云的所有喷胶点位{TP0，TP1，......TPn}； 跳变是指寻找到的准喷胶点与圆心TC之间的高度差距，起始射线TL0正方向是指从圆心TC为起点沿着起始射线TLO的方向，起始射线TL0反方向是指从起始射线TL0外侧朝向圆心TC的方向。

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