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龙图腾网获悉山东浪潮科学研究院有限公司申请的专利一种基于传感器的伴随机器人智能预测方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510105967.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于传感器的伴随机器人智能预测方法、设备及介质是由胡佳;朱翔宇;王明圣;张永昊;张灿家设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于传感器的伴随机器人智能预测方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于传感器的伴随机器人智能预测方法、设备及介质，属于伴随机器人的技术领域。方法包括：采集用户行为、视觉及环境数据；基于卡尔曼滤波算法对数据进行滤波和标准化处理，生成标准数据；基于动作识别算法处理标准数据，确定用户行为；基于标准环境数据构建数字模型，并结合预设目标与奖励函数处理用户行为和数字模型，选择导航路径；基于历史环境数据和并行交互多模型卡尔曼滤波算法预测用户下一时刻位置和运动方向；根据导航策略和用户预测信息，计算伴随机器人的运动指令；本申请通过上述方法能够有效地融合多种传感器数据，提高用户行为识别的准确性，以及制定灵活高效的导航策略。

本发明授权一种基于传感器的伴随机器人智能预测方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于传感器的伴随机器人智能预测方法，应用于伴随机器人和可穿戴设备，所述伴随机器人上设置有摄像单元、激光雷达以及深度传感器，所述可穿戴设备内设置有惯性测量单元，其特征在于，所述方法包括： 基于所述可穿戴设备采集用户的行为数据，所述摄像单元采集所述用户的视觉数据，所述激光雷达以及所述深度传感器确定所述伴随机器人周围的环境数据；其中，所述行为数据包括加速度、角速度，所述环境数据至少包括行人位置、行人速度、行人距离以及障碍物； 对所述行为数据、图像数据以及所述环境数据滤波并进行标准化处理，以生成标准数据；其中，所述标准数据包括标准行为数据、标准视觉数据以及标准环境数据； 构建初步动作识别模型；其中，所述初步动作识别模型为基于用户行为数据训练所获取的神经网络模型； 基于预设的迁移学习算法处理和所述行为数据的历史数据训练所述初步动作识别模型，以获取所述动作识别模型；其中，所述动作识别模型中设置有动作识别算法； 将所述标准数据输入所述动作识别模型，以确定所述用户的用户行为；其中，所述用户行为至少包括以下数据的一种：站立、行走、转身、跑步； 基于所述标准环境数据构建数字模型； 基于预设的目标以及奖励函数处理所述用户行为和所述数字模型，以确定导航路径；其中，所述目标包括安全跟随用户、避开障碍物和人群密集区域，所述奖励函数包括成功避开碰撞得高分、高效到达目的地得奖励； 基于所述标准环境数据和所述标准环境数据的历史环境数据处理所述行为数据和导航路径，以确定导航策略； 构建多个运动模型；其中，每个运动模型对应一种用户行为，所述运动模型包括但不限于匀速直线行走、加速跑步、减速停止以及突然转身； 基于卡尔曼滤波算法处理多个所述运动模型，以所述用户的历史行为数据实时更新多个所述运动模型的预测状态；其中，所述预测状态包括位置、速度和加速度； 基于预设的运动模式识别算法处理所述用户的行为数据，以评估多个所述运动模型的匹配度； 基于匹配度最高的运动模型处理所述行为数据，以确定初步预测； 根据所述初步预测和单位时刻计算所述用户下一单位时刻的位置和运动方向；其中，所述单位时刻为所述伴随机器人的预测间隔； 基于所述导航策略和所述用户下一单位时刻的位置和运动方向，计算所述伴随机器人的运动指令；其中，所述运动指令包括：机器速度、机器加速度以及机器转向角度。

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