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龙图腾网获悉仲恺农业工程学院;中国热带农业科学院南亚热带作物研究所申请的专利基于目标识别的果实采摘方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120032362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100290.5，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权基于目标识别的果实采摘方法、系统、设备及存储介质是由张日红;陈德照;薛忠;王毅;林桂潮;李小敏;刘晓初;高行;冯家乐;侯梓凯;杨明源;沙星达设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于目标识别的果实采摘方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于目标识别的果实采摘方法、系统、设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，本发明通过采集待识别果实的图像数据，并进行预处理，利用卷积神经网络构建果实成熟度预测模型，经过预处理的图像数据输入模型，输出果实的成熟度指数，进一步提取果实图像中的关键特征，计算成熟阶段与果实图像特征的差异，并生成差异度指数，修正果实的成熟度指数，设定成熟度阈值，判断果实是否已达到采摘标准。本发明通过结合图像处理、特征数据分析和机器学习模型，实现了果实成熟度的精准判断和自动化采摘。

本发明授权基于目标识别的果实采摘方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于目标识别的果实采摘方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1：采集待识别果实图像数据，并对待识别果实图像进行预处理，所述图像预处理包括去噪与增强对比度； 步骤2：采用卷积神经网络构建果实成熟度预测模型，果实成熟度预测模型包括输入层、隐藏层和输出层，输入层用于接收经过预处理后的图像数据，隐藏层用于图像数据进行数据处理，输出层用于输出果实的成熟度指数，并将待识别的果实图像数据输入预测模型中，以得到待识别果实的成熟度指数； 步骤3：提取待识别果实图像中待识别果实的特征数据，特征数据包括圆度、对比度、能量以及熵，并获取果实成熟阶段的特征数据，计算成熟阶段与待识别果实图像特征数据的差异值，利用图像特征差异值生成差异度指数，基于差异度指数对待识别果实的成熟度指数进行修正，以得到待识别果实的成熟度指数修正值； 步骤4：设立成熟度阈值，将得到待识别果实的成熟度指数修正值与成熟度阈值对比，判断采摘目标果实是否能进行采摘作业； 计算成熟阶段与当前待识别果实图像特征数据差异值，利用图像特征差异值生成差异度指数，所依据的公式为： 其中，分别表示当前待识别果实图像特征数据的圆度、对比度、能量以及熵的差异值，为采集到的成熟阶段果实图像特征数据的圆度、对比度、能量以及熵，为采集到的当前待识别果实图像特征数据的圆度、对比度、能量以及熵； 利用图像特征差异值生成差异度指数，所依据的公式为： 其中，表示差异度指数； 基于差异度指数对待识别果实的成熟度指数进行修正，以得到待识别果实的成熟度指数修正值，所依据的公式为： 其中，表示待识别果实的成熟度指数修正值，为果实的成熟度指数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人仲恺农业工程学院;中国热带农业科学院南亚热带作物研究所，其通讯地址为：510225 广东省广州市海珠区纺织路东沙街24号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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