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龙图腾网获悉青岛不愁网信息科技有限公司申请的专利一种三维点云数据的降噪处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120107105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510200213.7，技术领域涉及：G06Q50/02；该发明授权一种三维点云数据的降噪处理方法是由许哲;张宗印;王冉冉;杨涛;刘崟设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维点云数据的降噪处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维点云数据的降噪处理方法，所述方法包括：S1，获取料仓的初始点云图和料仓中料量变化后的第一点云图；S2，对初始点云图和所述第一点云图进行阈值分割，得到第二点云图和第三点云图；S3，通过Z轴去噪方法对所述第二点云图和所述第三点云图进行去噪，S4，通过基于KD树最近邻搜索方法的统计滤波对所述第四点云图和第五点云图进行统计滤波，得到第六点云图和第七点云图；S5，将所述第六点云图和第七点云图合并为一个封闭的第八点云图，第八点云图用于计算料仓内料量的变化量。有效的去除点云数据中噪点，进而能够准确的计算出体积。

本发明授权一种三维点云数据的降噪处理方法在权利要求书中公布了：1.一种三维点云数据的降噪处理方法，其特征在于，所述方法包括： S1，获取料仓的初始点云图和料仓中料量变化后的第一点云图； S2，对初始点云图和所述第一点云图进行阈值分割，得到第二点云图和第三点云图； S3，通过Z轴去噪方法对所述第二点云图和所述第三点云图进行去噪，包括：通过对所述第二点云图和所述第三点云图进行Z轴校准得到Z轴垂直的点云图，根据Z轴坐标大小删除点云图顶部杂乱的离散点，得到第四点云图和第五点云图； S4，通过基于KD树最近邻搜索方法的统计滤波对所述第四点云图和第五点云图进行统计滤波，得到第六点云图和第七点云图； S5，将所述第六点云图和第七点云图合并为一个封闭的第八点云图，第八点云图用于计算料仓内料量的变化量； 所述S2，对初始点云图和所述第一点云图进行阈值分割，得到第二点云图和第三点云图，包括： 计算初始点云图中每个点到第一点云图的最近的距离，得到最近距离数组D1； 创建布尔掩码M1，设定一个阈值T1，选择数组D1中点距离大于阈值T1的点，得到第二点云图； 计算第一点云图中每个点到初始点云图的最近的距离，得到最近距离数组D2； 创建布尔掩码M2，设定一个阈值T2，选择数组D2中点距离大于阈值T2的点，得到第三点云图； 所述计算初始点云图中每个点到第一点云图的最近的距离，得到最近距离数组D1，包括： 对于初始点云和第一点云，对于每个点，找到使得欧式距离d最小，具体公式如下： 1 其中是点和之间的欧式距离，具体公式如下： 2 公式2中x，y，z，表示三维坐标，i和j分别表示不同点云中点的序号，通过公式2得到距离数组，其中是点与最近的点之间的距离； 所述创建布尔掩码M1，设定一个阈值T1，选择数组D1中点距离大于阈值T1的点，得到第二点云图，包括： 创建布尔掩码M1如公式3，设定一个阈值T1如公式4，选择数组D1中距离大于阈值的点； 3 4 5 其中，系数用于根据实际情况中调节阈值大小，表示数组D1中距离的均值； 根据掩码M1过滤出初始点云P对应得点，得到第二点云图Pnew2： 6 运用得到第二点云图Pnew2相同的方法得到第三点云图Pnew3。

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