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龙图腾网获悉浙江方德机器人关节科技有限公司申请的专利一种动力模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120134337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510491336.0，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权一种动力模组是由牛铭奎;张鸿;高志川;金启前设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动力模组在说明书摘要公布了：本发明涉及一种动力模组，包括电机、扭矩传感器和谐波减速器，电机包括壳体、定子组件和转子组件，壳体的一端的隔板上固定有制动器定子，转子组件包括空心轴体、环槽体和环状磁体，环槽体套设在空心轴体上，环槽体内固定有制动器转子，谐波减速器包括波发生器、柔轮、输出钢轮、支撑轴承，扭矩传感器夹设固定在支撑轴承外圈和壳体的另一端之间，且与柔轮固定，波发生器设置在柔轮内，转轴空心轴体的一端贯穿扭矩传感器和柔轮后与波发生器传动连接，输出钢轮与支撑轴承内圈固定，与柔轮错齿传动；扭矩传感器的线束经壳体内贯穿隔板后与控制电路板连接。本发明是一种低惯量、高响应、易维护且集成度高的动力模组。

本发明授权一种动力模组在权利要求书中公布了：1.一种动力模组，包括电机、扭矩传感器6和谐波减速器，所述电机包括壳体20、定子组件21和转子组件22，所述定子组件21固定在壳体20内壁，所述转子组件22位于定子组件21内侧，其特征在于： 所述壳体20的一端固定有隔板13，所述隔板13上固定有制动器定子30，所述转子组件22包括空心轴体221、环槽体222和环状磁体23，所述环状磁体23固定在环槽体222的外壁，所述环槽体222套设在空心轴体221上，所述环槽体222与隔板13通过大直径轴承15转动连接，所述环槽体222内固定有制动器转子31，且电机通电时，制动器定子30与制动器转子31之间留有间隙，电机断电时，制动器定子30与制动器转子31相互吸合； 所述谐波减速器包括波发生器、柔轮43、输出钢轮44、支撑轴承内圈45和支撑轴承外圈46，所述扭矩传感器6的外圈夹设固定在支撑轴承外圈46和壳体20的另一端之间，所述扭矩传感器6的内圈与柔轮43固定，所述波发生器设置在柔轮43内，且驱动柔轮43形变，所述空心轴体221的一端贯穿扭矩传感器6和柔轮43后与波发生器传动连接，所述输出钢轮44与支撑轴承内圈45固定，所述输出钢轮44设置在柔轮43外，且与柔轮43错齿传动； 所述隔板13上还扣合固定有扣盖111，所述隔板13和扣盖111形成的容纳空间内固定有控制电路板12，所述扭矩传感器6的线束经壳体20内贯穿隔板13后与控制电路板12连接； 所述隔板13的中部形成朝向扭矩传感器6的沉孔130， 还包括T形线束管件，所述T形线束管件包括输出盘50以及空心输出轴51，所述输出盘50固定在空心输出轴51一端，且与空心输出轴51贯穿连通，所述输出盘50与输出钢轮44固定，所述空心输出轴51贯穿谐波减速器、空心轴体221，且与谐波减速器、空心轴体221之间留有间隙，所述空心输出轴51的两端分别通过两个支撑件与波发生器和空心轴体221转动连接； 所述沉孔130内还固定有双磁编码器感应电路组件131，所述环槽体222的开口端靠近空心轴体221处还固定有磁环A220，所述空心输出轴51的另一端安装有磁环座511，所述磁环座511上固定有磁环B512，所述磁环A220与磁环B512同心设置，且对应设置在双磁编码器感应电路组件131的一侧； 所述波发生器包括椭圆形轮毂41和柔性轴承42，所述椭圆形轮毂41外侧设有限位凸沿411，所述柔性轴承42套设在椭圆形轮毂41外，且与限位凸沿411相抵，所述柔性轴承42嵌设在柔轮43内，所述椭圆形轮毂41套设在空心轴体221上且通过花键传动。

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