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龙图腾网获悉苏州新施诺半导体设备有限公司申请的专利路径规划方法、系统及运输控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120160640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510647667.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划方法、系统及运输控制器是由郭明;吴斌设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、系统及运输控制器在说明书摘要公布了：本发明揭示了一种路径规划方法、系统及运输控制器，其中路径规划方法包括如下步骤：S1,获取要规划路径的起点和终点；S2，通过近邻区域路径规划模型确定起点到近邻区域内的多个分界点的多条通行线路及在每条通行线路上移动的第一估算耗时；S3,通过训练好的远邻区域时间估算模型确定每个分界点到终点的第二估算耗时；S4,根据确定的每条通行线路对应的第一估算耗时和通行线路的分界点到终点的第二估算耗时确定选择哪条通行线路作为最优路径。本发明可以避免在执行Dijkstra算法时，低效地盲目在远邻区域搜索，能够在保证路径规划准确性的情况下，减少路径规划时间及计算代价，提高了运输控制器的效率，可以及时引导天车远离拥堵区域，提高搬运效率。

本发明授权路径规划方法、系统及运输控制器在权利要求书中公布了：1.路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1,获取要规划路径的起点和终点； S2，通过近邻区域路径规划模型确定所述起点到近邻区域内的多个分界点的多条通行线路及在每条通行线路上移动的第一估算耗时；所述近邻区域的范围根据超参数K确定，所述超参数K为天车向前移动的预定长度或天车向前移动的节点的预定数量或天车向前移动的网格单元的预定数量；所述S2中，在通过近邻区域路径规划模型在近邻区域内探索通行线路时，若确定探索出的通行线路包括终点，则选择从所述起点到终点的估算用时最短的通行线路作为最优路径；若确定探索出的通行线路不包括终点，则确定所述起点到近邻区域内的多个分界点的多条通行线路及在每条通行线路上移动的第一估算耗时； S3,通过训练好的远邻区域时间估算模型确定每个所述分界点到所述终点的第二估算耗时； S4,根据确定的每条通行线路对应的第一估算耗时和所述通行线路的分界点到所述终点的第二估算耗时确定选择哪条通行线路作为最优路径；根据如下公式确定每条通行线路对应的总估算用时，并选择总估算用时最少的通行线路作为最优路径； ； 其中，t0为总估算用时，t1为一条通行线路对应的第一估算耗时；为折扣因子；t2为所述通行线路的分界点到所述终点的第二估算耗时。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州新施诺半导体设备有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区木桥街19号2幢E, F楼1, 3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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