北京理工大学魏超获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于人工势场优化的lattice局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178880B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510317636.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于人工势场优化的lattice局部路径规划方法是由魏超;王励治;马寅珂;高俊峰;赵博通设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于人工势场优化的lattice局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工势场优化的lattice局部路径规划方法，包括以下步骤：获取全局参考线信息，设置局部路径规划起点与终点；根据车辆行驶状态构建车辆人工势场；将车辆的笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系，将车辆运动解耦为横向与纵向两个方向，并构建高阶多项式，在采样空间中通过所述车辆人工势场对高阶多项式进行优化，获得候选轨迹簇；对所述候选轨迹簇进行碰撞检测和轨迹筛选处理，输出最优轨迹，获得当前局部路径规划。本发明在不损失合理轨迹的前提下，有效提升了采样效率，并对传统的采样算法流程进行了优化，减少了不必要的计算，节省了计算资源，提高了系统的响应速度。
本发明授权一种基于人工势场优化的lattice局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工势场优化的lattice局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取全局参考线信息，设置局部路径规划起点与终点； 根据车辆行驶状态构建车辆人工势场； 将车辆的笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系，将车辆运动解耦为横向与纵向两个方向，并构建高阶多项式，在采样空间中通过所述车辆人工势场对高阶多项式进行优化，获得候选轨迹簇；获得候选轨迹簇具体包括：根据势场函数，输出最低梯度曲线，并在曲线附近σ范围内，生成最低梯度区间，在车辆的横纵向采样时，根据获得的最低梯度区间，对采样点直接进行筛选，保留在最低梯度区间内的采样点，在区间外的采样点全部不考虑，以上完成了采样点的优化，在横向采样和纵向采样分别完成后，进行横向采样和纵向采样的合成，通过对准横纵向采样的多组时间Tm，得到满足要求的合成参考轨迹簇，其包含完整路径与速度信息； 对所述候选轨迹簇进行碰撞检测和轨迹筛选处理，输出最优轨迹，获得当前局部路径规划。
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