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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于前置角的自适应重力补偿弹道修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120274596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510432445.5，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种基于前置角的自适应重力补偿弹道修正方法是由刘俊辉;郭宇泽;王佳楠;单家元;江佳齐;王福仪设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于前置角的自适应重力补偿弹道修正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于前置角的自适应重力补偿弹道修正方法，属于飞行器制导控制技术领域，本发明通过飞行器实时测量的前置角信息构建弹道偏差与重力补偿量的动态映射关系，自适应调整重力补偿系数修正弹道，在攻击近距离目标时降低补偿量抑制弹道抬升，攻击远距离目标时增强补偿抵消下坠效应，改善传统方法在攻击不同距离目标时的重力补偿固定不变影响制导效果的问题，降低其他方法中对剩余时间等难以测量参数的依赖，提升飞行器对不同目标的打击精度与射程范围。

本发明授权一种基于前置角的自适应重力补偿弹道修正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于前置角的自适应重力补偿弹道修正方法，其特征在于：包含以下步骤： S1、通过飞行器的组合导航系统实时测量飞行器在东北天坐标系下的速度和位置，且通过导引头测量并滤波得到弹目视线角和弹目视线角速度； S2、根据位置中的纬度和高度信息，实时计算重力加速度g；再根据计算导航坐标系到地面坐标系转换矩阵，再利用速度和转换矩阵计算得到地面坐标系下飞行器的速度和弹目相对速度，并根据计算得到弹道倾角，并根据弹目视线角和弹道倾角计算飞行器速度矢量前置角，并根据弹目相对速度计算得到飞行器与目标的相对速度；其中分别为飞行器在东北天坐标系下的东向速度、北向速度和天向速度，分别为飞行器在地面坐标系下的x向、y向、z向速度，分别为飞行器在x向、y向、z向上与目标的相对速度； S3、根据当前飞行器与目标的相对速度和弹目视线角速度，计算制导指令中的比例导引指令； S4、根据弹道倾角和前置角的实时变化，计算自适应重力补偿指令，并通过自适应重力补偿指令和比例导引指令计算综合指导指令，以达到弹道修正的目的； S4中计算自适应重力补偿指令的公式如下： 其中，为与飞行器弹道倾角有关的重力补偿系数，为与导引头捕获目标时攻击角度有关的重力补偿系数，为与飞行器前置角有关的重力补偿系数； 根据弹道倾角，计算重力补偿系数，公式如下： 判断飞行器进入末制导阶段时的弹道倾角所处于的阈值区间，进而确定与导引头捕获目标时攻击角度有关的重力补偿系数，公式如下： 其中，、和为不同区间的重力补偿系数，和为弹道倾角阈值； 判断飞行器前置角的幅值所处于的阈值区间和正负，进而自适应调整与飞行器前置角有关的重力补偿系数， 公式如下： 其中，，，，，，和分别为不同区间的重力补偿系数，，和为前置角阈值。

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