买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东劳动职业技术学院(山东劳动技师学院)申请的专利一种以多传感器融合架构构建巡检机器人室内外无间断导航模式选择方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510698903.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种以多传感器融合架构构建巡检机器人室内外无间断导航模式选择方法是由刘光利;赵帅;方新;陈婷婷;刘永胜;宗士帅设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种以多传感器融合架构构建巡检机器人室内外无间断导航模式选择方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种以多传感器融合架构构建巡检机器人室内外无间断导航模式选择方法，属于机器人导航技术领域。所述方法包括：实时通过传感器和激光雷达获取巡检机器人定位信息和环境信息；基于获取的定位信息和环境信息进行室内外场景自适应判别；根据场景判别结果选择路径规划策略，室外场景采用PRM算法融合改进A*算法进行全局路径规划，室内场景采用改进A*算法进行基于多传感器融合的巡检机器人室内外无间断导航路径规划；巡检机器人根据规划路径移动至目标位置。本发明的导航模式能够灵活适应不同的室内外场景，满足巡检机器人在多样化应用场景下的导航需求。

本发明授权一种以多传感器融合架构构建巡检机器人室内外无间断导航模式选择方法在权利要求书中公布了：1.一种以多传感器融合架构构建巡检机器人室内外无间断导航模式选择方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：实时通过传感器和激光雷达获取巡检机器人定位信息和环境信息，所述定位信息包括线速度、角速度、位置变换信息，所述环境信息包括深度图和激光点云信息； 步骤2：基于获取的定位信息和环境信息进行室内外场景自适应判别，包括： 计算巡检机器人前进方向的深度均值与深度差值进行初步场景判断，若满足预设不等式组则进行下一步判断，否则判定为室内场景；预设不等式组如下： ， 其中，为巡检机器人前进方向近帧深度均值，为巡检机器人前进方向近帧图像像素深度的最大差值，为传感器最大可测深度，为传感器最小可测深度； 如果初步判定为室外场景，则对深度图划分区间并提取个Harris3D特征点，通过RANSAC算法拟合平面并统计最大内点数量，如果最大内点数量满足如下不等式，则进行下一步判断，否则判定为室内场景，不等式如下：； 将巡检机器人坐标系平面以正前方为轴，左右度各划分一个区域，并统计左侧观测距离值为激光雷达最远探测距离阈值的点云个数和右侧观测距离值为激光雷达最远探测距离阈值的点云个数，当满足时，则最终判定为室外场景，否则判定为室内场景，为激光雷达扫描频率，为激光雷达扫描分辨率； 步骤3：根据场景判别结果选择路径规划策略，室外场景采用PRM融合改进A*算法进行全局路径规划，室内场景采用改进A*算法进行路径规划； 步骤4：巡检机器人根据规划路径移动至目标位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东劳动职业技术学院(山东劳动技师学院)，其通讯地址为：250300 山东省济南市长清区大学科技园区海棠路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。