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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种串并联混合的电液混合臂架系统及混凝土泵车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120350825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510301559.6，技术领域涉及：E04G21/04；该发明授权一种串并联混合的电液混合臂架系统及混凝土泵车是由纵怀志;罗元春;黄伟迪;丁孺琦;程敏;张军辉;徐兵设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种串并联混合的电液混合臂架系统及混凝土泵车在说明书摘要公布了：本发明涉及一种串并联混合的电液混合臂架系统及混凝土泵车，该臂架系统包括臂架、软管组件、末端自由度组件、多自由度机械臂和自适应组件；所述软管组件的一端连接臂架上的输送管道，另一端连接末端自由度组件；所述自适应组件安装在臂架上，所述多自由度机械臂安装在自适应组件上，且末端关节连接末端自由度组件，所述自适应组件用于实时监测臂架末端姿态以及多自由度机械臂的姿态，并根据监测结果调节多自由度机械臂的姿态。与现有技术相比，本发明机械臂配合液压臂架并联结构调节出料口位置，具有结构强度高、响应快且调节精度高等优点。

本发明授权一种串并联混合的电液混合臂架系统及混凝土泵车在权利要求书中公布了：1.一种串并联混合的电液混合臂架系统，其特征在于，包括臂架1、软管组件2、末端自由度组件3、多自由度机械臂4和自适应组件5； 所述软管组件2的一端连接臂架1上的输送管道，另一端连接末端自由度组件3；所述自适应组件5安装在臂架1上，所述多自由度机械臂4安装在自适应组件5上，且末端关节连接末端自由度组件3，所述自适应组件5用于实时监测臂架1末端姿态以及多自由度机械臂4的姿态，并根据监测结果调节多自由度机械臂4的姿态； 所述自适应组件5包括动力结构、摆动平台和监测模块； 所述摆动平台的一端可转动安装在臂架1上，所述多自由度机械臂4固定在摆动平台上，所述动力结构安装在臂架1上，并驱动连接摆动平台，用于带动摆动平台摆动，所述监测模块安装在摆动平台上，用于实时监测臂架1末端的运动姿态与受力状况； 所述摆动平台包括液压摆动板504、机械臂安装板507和万向节508，所述万向节508的一端固定在液压摆动板504上，另一端固定在机械臂安装板507的一侧，所述多自由度机械臂4固定在机械臂安装板507的另一侧； 所述液压摆动板504的一端设有圆柱转动段，所述臂架1的一侧设有与圆柱转动部相配合的安装孔，所述安装孔内设有第一卡簧501、第二卡簧502、第三卡簧506、第一角接触轴承503和第二角接触轴承505，所述第一角接触轴承503和第二角接触轴承505分别安装在圆柱转动部的两端； 所述第一卡簧501用于第一角接触轴承503的轴向定位，所述第三卡簧506用于第二角接触轴承505的轴向定位，所述第二卡簧502用于圆柱转动段的轴向定位。

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