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龙图腾网获悉南通大学申请的专利基于预设时间动态观测异构USV-UAV系统二分滑模编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120386354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510491443.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于预设时间动态观测异构USV-UAV系统二分滑模编队控制方法是由蔡伟;张思洁;周星宇;韩烨昊;徐肖潇;陈哲霄设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于预设时间动态观测异构USV-UAV系统二分滑模编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于预设时间动态观测异构USV‑UAV系统二分滑模编队控制方法，包括以下步骤：S1、引入辅助变量将欠驱动USV和UAV系统转换为全驱系统，并构建基于虚拟领导者‑跟随者的异构USV‑UAV系统模型；S2、对异构USV‑UAV系统跟随者设计预设时间不确定动态观测器；S3、根据虚拟领导者‑跟随者模型构建异构USV‑UAV系统二分编队跟踪误差系统；S4、结合不确定动态观测器和二分编队跟踪误差系统，设计基于滑模控制的异构USV‑UAV系统预设时间分布式二分编队控制器。本发明的有益效果为：本发明的控制方法，可靠性强，鲁棒性好。

本发明授权基于预设时间动态观测异构USV-UAV系统二分滑模编队控制方法在权利要求书中公布了：1.基于预设时间动态观测异构USV-UAV系统二分滑模编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、引入辅助变量将欠驱动USV和UAV系统转换为全驱系统，并构建基于虚拟领导者 -跟随者的异构USV-UAV系统模型； S2、对异构USV-UAV系统跟随者设计预设时间不确定动态观测器，在预设时间对系统 的不确定内部动态和外部干扰构成的复合不确定动态进行估计并补偿； 所述步骤S2包括以下步骤： S21：引入如下时变函数 ； 式中，常数，为初始时间，为收敛时间，为预先设定收敛时间； S22：设计如下预设时间不确定动态观测器 ； 式中，；为包括系统不确定内部动态和外部扰动的复合不确定动态，不确定动态是连续有界的，满足；表示的估计；为正增益，且；是双曲正切函数； S3、根据虚拟领导者-跟随者模型构建异构USV-UAV系统二分编队跟踪误差系统； S4、结合步骤S2设计的不确定动态观测器和步骤S3构建的二分编队跟踪误差系统，设计基于滑模控制的异构USV-UAV系统预设时间分布式二分编队控制器； 所述步骤S4包括以下步骤： S41：引入如下时变函数 ； 式中，常数，为滑动时间，为预先设定的系统到达滑模面的时间； S42：基于函数设计预设时间滑模面为 ； 其中，； S43：基于函数和，预设时间二分滑模编队控制率设计为： ； 其中， ； ； 式中，控制增益。

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