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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种基于优视摄影测量的航摄视角规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510554663.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于优视摄影测量的航摄视角规划方法及装置是由梁斌;刘厚德;王龙飞;兰斌;梁论飞;芦维宁;韦邦国设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于优视摄影测量的航摄视角规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于优视摄影测量的航摄视角规划方法，该方法包括：基于目标场景的3D概略模型，确定无人机的视点采样空间；然后对3D概略模型表面进行泊松盘采样，生成采样点集以及与采样点集对应的预选视点集；基于采样点集，对3D概略模型进行可重建性建模，生成每个采样点的可重建性；基于预选视点集，进行视点冗余度建模，生成每个预选视点的冗余度；基于采样点的可重建性和预选视点的冗余度，对预选视点集进行优选处理，生成航摄视角。本实施例将最大化样点可重建性和最小化视点冗余度相结合，用于目标场景预选视点集优选处理，由此，在对目标场景实现了无人机自动航摄规划的同时提高了目标场景三维重建的精度。

本发明授权一种基于优视摄影测量的航摄视角规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于优视摄影测量的航摄视角规划方法，其特征在于，包括： 基于目标场景的3D概略模型，确定无人机的视点采样空间； 基于相机的视场角、相邻影像之间的重叠率，以及视点预设距离，确定泊松圆盘的采样直径；基于所述采样直径，对所述3D概略模型表面进行泊松盘采样，生成采样点集；针对所述采样点集中任一采样点：获取所述采样点处的曲面法向量；沿着所述曲面法向量的反方向移动视点预设距离，获得所述采样点对应的预选视点；基于所述采样点集中每个所述采样点对应的预选视点，得到所述采样点集对应的预选视点集； 针对所述采样点集中任一采样点：获取所述采样点对应的预选视点和至少一个观测视点；确定所述采样点在所述预选视点和所述观测视点之间的重建质量模型；所述观测视点用于指示位于所述采样点的法向量之外且能够观测到所述采样点的视点；针对所述至少一个观测视点中任一观测视点：根据所述重建质量模型，确定所述采样点在所述预选视点和所述观测视点之间的重建性度量；基于所述至少一个观测视点中每个所述观测视点对应的重建性度量，确定所述采样点的可重建性； 重建质量模型，具体如下式3所示； 式3； 式中，表示为两视点分别到采样点的连线之间的方向夹角；，其表示两视点分别到采样点的距离的较大值；，其表示两视点夹角中的较大值，视点夹角用于指示预选视点或观测视点分别到采样点向量与采样点法向量的夹角；、和都是权重项；针对所述预选视点集中任一预选视点：将所述预选视点所能观测到的采样点确定为第一目标采样点，得到若干第一目标采样点；基于所述若干第一目标采样点中每个所述第一目标采样点对应的可重建性，得到若干可重建性；从所述若干可重建性中选取可重建性最小值作为所述预选视点对应的冗余度； 获取所述预选视点集中每个所述预选视点的冗余度；在确定所述预选视点集中每个所述预选视点所对应采样点的可重建性满足预设条件时，对所述预选视点集执行冗余度最小化处理，得到候选视点集；基于所述候选视点集和所述预选视点集，确定被删除视点集；针对所述候选视点集中任一候选视点：确定被删除视点集中每个被删除视点与所述候选视点之间的相似度；基于所述相似度，从被删除视点集中选取相似度大于预设阈值的被删除视点，并将所选取被删除视点作为所述候选视点的相关视点，得到相关视点集；若所述相关视点集中存在能够使得候选视点所对应采样点的可重建性最大的相关视点；则利用该相关视点取代所述候选视点；若所述相关视点集中不存在能够使得候选视点所对应采样点的可重建性最大的相关视点，则不做任何处理；针对所述候选视点集中每个候选视点执行上述操作，生成准视点集；将所述准视点集中每个准视点确定为航摄视角。

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