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龙图腾网获悉江苏神奇中药科技有限公司;江苏农牧科技职业学院申请的专利基于视觉检测的联合收割机履带通过性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120476839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510972975.9，技术领域涉及：A01D41/127；该发明授权基于视觉检测的联合收割机履带通过性控制方法是由王国强;翟旭军;高克利;郑龙;李灯辉;王静;周扬柳设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉检测的联合收割机履带通过性控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机械智能控制技术领域，具体涉及基于视觉检测的联合收割机履带通过性控制方法，包括以下步骤：S1：基于收割机实时行进速度与转向角，预测运动轨迹；S2：提取该轨迹区域的实时地形坡度角；S3：确定履带在预测轨迹区域内所需的目标接地压力分布模式；S4：计算用于控制行走马达的目标液压流量分配比例；S5：控制液压阀组按目标流量分配比例调节供油量。本发明，通过视觉感知与液压调控联动实现履带接地压力的分段自适应调节，有效提升联合收割机在复杂地形下的通过性与作业稳定性。

本发明授权基于视觉检测的联合收割机履带通过性控制方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉检测的联合收割机履带通过性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于收割机实时行进速度与转向角，计算未来预设时长内履带接地区的预测运动轨迹； S2：利用前置视觉传感器沿预测运动轨迹采集地形图像，结合机身俯仰角数据，提取该预测运动轨迹区域的实时地形坡度角； S3：根据实时地形坡度角，查询预置的坡度-压力映射关系表，确定履带在预测运动轨迹区域内所需的目标接地压力分布模式； S4：根据目标接地压力分布模式，计算用于控制行走马达的目标液压流量分配比例； S5：控制液压阀组按目标流量分配比例调节供油量，使履带进入预测运动轨迹区域时形成适配地形坡度的压力分布； 所述S1具体包括： S11：通过获取联合收割机的实时行进速度与当前转向角，建立车辆行驶轨迹的运动学输入参数； S12：设定预测时间段，并将预测时段划分为若干等间隔步长，形成离散时间序列； S13：基于匀速圆弧行驶模型，计算各时间步下车辆质心的二维位置坐标，形成车辆质心轨迹； S14：根据每一质心位置坐标，结合履带中心相对于质心的固定几何偏移参数，反推出左、右履带接地中心位置，最终形成未来预测时间段内履带接地区的完整接地轨迹； 所述S2具体包括： S21：基于S1获得的履带接地区预测运动轨迹，在视觉传感器的视场范围内选取对应的空间扫描区域，通过前置视觉传感器连续拍摄该空间扫描区域的二维地形图像，形成实时图像序列； S22：利用图像拼接技术对实时图像序列中的相邻图像进行空间重叠拼接处理，生成覆盖预测运动轨迹区域的完整地形图； S23：采用立体视觉技术从完整地形图中提取空间三维坐标数据，建立预测运动轨迹区域的三维地形模型； S24：获取联合收割机机身姿态传感器的实时俯仰角数据，并利用俯仰角数据对三维地形模型执行坐标校正，以消除机身倾斜对地形坡度测量的误差； S25：对校正后的三维地形模型进行逐点坡度计算，提取出预测运动轨迹区域内每个位置点的实时地形坡度角数据； 所述S24具体包括： S241：从机身姿态传感器实时获取联合收割机的俯仰角数据，确定车体相对水平基准面的倾斜角度； S242：基于获得的俯仰角数据，构建绕车辆横向轴线的三维旋转变换矩阵； S243：利用所述三维旋转变换矩阵对三维地形模型的所有坐标点进行变换处理，使地形模型恢复至以水平基准面为参考的坐标系； 所述S25具体包括： S251：基于S24校正后的三维地形模型，按车辆前进方向确定预测运动轨迹区域内各位置点的空间坐标数据，并构建以位置点为中心的局部邻域； S252：对各位置点所在的局部邻域执行最小二乘法平面拟合，获得对应位置点的局部拟合平面方程，用以代表该位置点的地形表面； S253：基于拟合平面法向量计算对应位置点处的地形坡度角，公式为： ，其中，为对应位置点的地形坡度角；为拟合平面的系数； S254：逐点循环执行S252和S253，完成预测运动轨迹区域内所有位置点的实时地形坡度角数据的计算与提取； 所述S3具体包括： S31：基于S2获得的预测运动轨迹区域内各位置点的实时地形坡度角数据，逐一进行坡度角数值的离散化处理，获得各位置点对应的坡度离散等级； S32：根据坡度离散等级，调用预先存储的坡度-压力映射关系表，提取与每个离散坡度等级对应的履带前段、中段和后段的目标接地压力权重比例数值； S33：基于预测运动轨迹区域内各位置点对应的履带前段、中段和后段的目标接地压力权重比例数值，分别构建履带三个区段的目标接地压力分布模式曲线； S34：根据平滑后的前段、中段和后段目标接地压力分布模式曲线，确定履带在预测运动轨迹区域内最终适用于地形坡度变化的压力分布模式； 所述S34具体包括： S341：对S33中生成的履带前段、中段和后段的目标接地压力分布曲线分别执行滑动窗口平滑处理，去除局部剧烈变化，获取三段连续的压力权重曲线序列，分别记作； S342：对三段权重曲线在预测运动轨迹区域整体范围内分别计算加权平均值，用于表征全局压力分布趋势； S343：对进行归—化处理，确保三者之和为1，作为履带在预测运动轨迹区域内最终适配地形坡度变化的接地压力分布模式。

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