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龙图腾网获悉常州工学院申请的专利一种基于多维力传感器的人机柔顺交互控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120533707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510799701.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多维力传感器的人机柔顺交互控制方法是由华洪良;周子栋;冯松泉;单鑫洋;陈志鹏;杨雨虹;赵艳丽;陈薇;宋杰;吴小锋;丁心一设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多维力传感器的人机柔顺交互控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于人机交互技术领域，涉及一种基于多维力传感器的人机柔顺交互控制方法，该方法通过设定人机交互控制模式切换特征参数；通过多维力传感器对预抓取状态进行测量，获得夹持器在预抓取状态下的重力扰动量；通过多维力传感器对机器人的抓取状态进行测量，获取物体的重力扰动量，计算人机交互控制模式自动切换特征参数；通过自动切换特征参数与切换特征参数的对比以及预设的约束条件，以实现人机柔顺交互；本发明在物体传递释放瞬间人体抓持力与物体重力实现准平衡，从而大幅消除人机交互过程冲击，提高交互柔顺性与安全性。

本发明授权一种基于多维力传感器的人机柔顺交互控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多维力传感器的人机柔顺交互控制方法，应用于基于多维力传感器的人机交互系统，其特征在于：包括如下步骤： S1、设定人机交互控制模式切换特征参数：Fmode、Fthreshold，其中：Fmode为增量力控与重力平衡模式的切换临界，Fthreshold为物体释放时的交互力幅值； S2、人机交互系统初始化,机器人进入抓取准备状态，通过多维力传感器对预抓取状态进行测量，获得夹持器在预抓取状态下的重力扰动量Fo＝F-Fg； S3、在机器人抓取物体的过程中，通过多维力传感器对机器人的抓取状态进行测量，获取物体的重力扰动量Fo＝F-Fg，计算重力扰动量Fo的范数||Fo||∞，即人机交互控制模式自动切换特征参数||Fo||∞； S4、在人机交互过程中，若‖|Fo‖|∞≥Fmode，则机器人进入增量交互力控模式,并提示人，人用手拖拽物体施加交互力Fi来实现人机交互，同时，机器人实时计算交互力Fi，以获得交互力Fi的范数||Fi||∞，通过||Fi||∞计算控制信号u，并通过预设的约束条件1来决定机器人手的状态，以实现人机的柔顺交互；其中：约束条件1如下： 若||Fo||∞＜Fmode，机器人进入重力平衡交互控制模式，并提示人，人用手沿物体重力的反方向对物体施加交互力Fi，多维力传感器实时测量外部负载响应F，以获得外部负载响应F的范数||F||∞，通过||F||∞计算控制信号u，并通过预设的约束条件2来决定机器人手的状态，以实现人机柔顺交互；其中：约束条件2如下： 其中：ug为给定常量，需要在人机交互控制前完成初始设定。

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