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龙图腾网获悉浆人六饮(北京)食品科技有限公司申请的专利一种基于茶饮的饮料加工原料自动取放料机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120534750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510836309.2，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种基于茶饮的饮料加工原料自动取放料机械手是由李顺设计研发完成，并于2025-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于茶饮的饮料加工原料自动取放料机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于茶饮的饮料加工原料自动取放料机械手，涉及机械手技术领域。本发明包括抓取机械臂，所述抓取机械臂的顶端固定安装有伸缩臂，所述伸缩臂的伸缩端固定安装有总连接架，所述总连接架背离所述伸缩臂的一侧固定安装有中心杆，所述中心杆上转动套接有旋转套管，所述总连接架的顶部固定安装有电机盒，所述总连接架的一侧固定安装有齿轮箱。本发明通过设置分类抓取机构，使得视觉识别仪对原料进行识别，当识别出茶叶等片状原料时，换位电机带动两个茶叶抓取夹板向下旋转，对原料进行抓取，同理，识别颗粒、粉末、块状原料时，两个辅料抓取勺对原料进行挖取，实现根据视觉检测结果自动换用不同的抓取件，适应不同形状原料的抓取。

本发明授权一种基于茶饮的饮料加工原料自动取放料机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于茶饮的饮料加工原料自动取放料机械手，其特征在于，包括抓取机械臂1，所述抓取机械臂1的顶端固定安装有伸缩臂2，所述伸缩臂2的伸缩端固定安装有总连接架3，所述总连接架3背离所述伸缩臂2的一侧固定安装有中心杆4，所述中心杆4上转动套接有旋转套管5，所述总连接架3的顶部固定安装有电机盒6，所述总连接架3的一侧固定安装有齿轮箱7，所述齿轮箱7转动套接在所述中心杆4上，所述电机盒6的内部固定安装有换位电机8，所述换位电机8的输出轴延伸至所述齿轮箱7的内部并固定套接有换位齿轮9，所述旋转套管5上固定套接有从动齿环10，所述从动齿环10位于所述齿轮箱7的内部并与所述换位齿轮9相啮合，所述旋转套管5上固定套接有换位架11，所述换位架11上设置有分类抓取机构，所述分类抓取机构用于对茶饮品原料进行分类抓取，所述换位架11的一侧固定安装有视觉识别仪24； 所述分类抓取机构包括分别固定安装于所述换位架11顶部和底部的两个第一直线模组12，所述第一直线模组12上均驱动安装有两个第一电动滑块13，所述第一电动滑块13上均固定安装有铰接架14，所述铰接架14上均转动安装有铰接杆15，所述铰接架14的一侧均固定安装有转向电机16，位于同一处的所述转向电机16的输出轴与所述铰接杆15固定连接，其中一侧的两个所述铰接杆15的一端均固定安装有茶叶抓取夹板17，另一侧的两个所述铰接杆15的一端均固定安装有辅料抓取勺18，所述中心杆4的一端固定安装有计量托盘26，所述计量托盘26与所述茶叶抓取夹板17、所述辅料抓取勺18的位置相对应，所述计量托盘26远离所述中心杆4的一端开设有下料口2601，所述计量托盘26的内部设置有感应板27，所述计量托盘26的底部固定安装有称重器28，所述称重器28的感应端与所述感应板27相连接，所述计量托盘26的两侧均固定安装有第二直线模组29，所述第二直线模组29上均固定安装有第二电动滑块30，两个所述第二电动滑块30之间固定安装有同一个移动刮板31，所述移动刮板31位于所述计量托盘26的内部。

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