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龙图腾网获悉联通智网科技股份有限公司申请的专利车辆的行驶路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120609376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510724954.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权车辆的行驶路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品是由李胜;周光涛;温桂;卢浩;贾丰杰设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的行驶路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆的行驶路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品，所述方法包括：根据车辆的行驶起点和行驶终点，在车道组级拓扑图中确定具有连续的通行关系的M个车道组；在车道级拓扑图中确定M个车道组中每个车道组对应的目标入口车道和目标出口车道；根据每个车道组对应的目标入口车道和目标出口车道，确定每个车道组对应的通行轨迹；根据M个车道组对应的M个通行轨迹，生成行驶起点到所述行驶终点的规划路径。由于车道组级拓扑图和车道级拓扑图反映了车道间允许变道的情形，在一定程度了提升了规划的行驶路径的精度。另外，采用两级路径规划，有效地提升了算法的效率，降低了算法的时间复杂度。

本发明授权车辆的行驶路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆的行驶路径规划方法，其特征在于，包括： 根据车辆的行驶起点和行驶终点，在车道组级拓扑图中确定具有连续的通行关系的M个车道组，其中，每个所述车道组包括一条或多条车道，同一个所述车道组中不存在汇合或分叉的车道，且相邻的两条车道允许相互变道，M个所述车道组对应的通行代价累加值为所述行驶起点到所述行驶终点的车道组级通行代价最小值； 在车道级拓扑图中确定M个所述车道组中每个所述车道组对应的目标入口车道和目标出口车道，其中，第j个车道组对应的目标出口车道与第j+1个车道组对应的目标入口车道相匹配，所述第j个车道组为第j+1个车道组的前继车道组，1≤j＜M，M＞1； 根据每个所述车道组对应的目标入口车道和目标出口车道，确定每个所述车道组对应的通行轨迹，其中，M个所述车道组对应的M个所述通行轨迹的通行代价累加值为所述行驶起点到所述行驶终点的车道级通行代价最小值； 根据M个所述车道组对应的M个所述通行轨迹，生成所述行驶起点到所述行驶终点的规划路径； 所述根据车辆的行驶起点和行驶终点，在车道组级拓扑图中确定具有连续的通行关系的M个车道组，包括： 在车道组级拓扑图中的多个车道组中，确定第一个车道组的全部后继车道组，所述第一个车道组为所述行驶起点所在的车道组； 根据预设的第一规则，确定所述第一个车道组的每个后继车道组是否为不可达后继车道组，其中，所述车辆在所述第一个车道组中的所述行驶起点不可驶入所述不可达后继车道组； 在车道组级拓扑图中的多个车道组中，确定最后一个车道组的全部前继车道组，所述最后一个车道组为所述行驶终点所在的车道组； 根据预设的第二规则，确定所述最后一个车道组的每个前继车道组是否为不可达前继车道组，其中，所述车辆在所述不可达前继车道组不可驶达所述最后一个车道组中的所述行驶终点； 在车道组级拓扑图中的剩余车道组中，确定具有连续的通行关系的M个车道组，所述剩余车道组为所述车道组级拓扑图中除所述不可达后继车道组和所述不可达前继车道组以外的车道组。

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