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龙图腾网获悉西安煤科透明地质科技有限公司申请的专利一种用于煤岩识别的三维深度感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120707612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510814560.9，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种用于煤岩识别的三维深度感知方法是由刘再斌;刘强;范涛;李贵红;巨朝晖;陈长远;杜文刚;荆小恬;赵佳文;刘博睿;李西萍;党欣欣;王博;安林设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于煤岩识别的三维深度感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于煤岩识别的三维深度感知方法，包括：蓝光散斑投射器投射蓝光散斑编码图案到煤岩；双目摄像头同时采集所投射的蓝光散斑编码图案；左目或右目摄像头的输入蓝光散斑图与蓝光散斑参考图进行单目结构光深度解码，输出所照射煤岩的粗略视差图；根据单目结构光深度计算公式、粗略视差图，计算得到煤岩的粗略深度值；将粗略深度值代入双目深度计算公式反向求取对应的双目视差值，左右双目的输入蓝光散斑图依据参考视差值进行双目精确匹配计算获得精确视差图；依据双目深度计算公式、精确视差图计算得到煤岩的精确深度值。本发明通过单双目结构光融合深度解码，获得精确的深度信息，大幅提升深度测距的精度和细节分辨能力。

本发明授权一种用于煤岩识别的三维深度感知方法在权利要求书中公布了：1.一种用于煤岩识别的三维深度感知方法，其特征在于，包括以下步骤： S100：蓝光散斑投射器投射蓝光散斑编码图案到煤岩； S200：双目摄像头同时采集所投射的蓝光散斑编码图案； S300：单目结构光深度解码：选择左目或右目摄像头的输入蓝光散斑图，与已知参考距离的蓝光散斑参考图进行单目结构光深度解码，输出所照射煤岩的粗略视差图； S400：单目结构光深度计算：根据单目结构光深度计算公式、单目相机和蓝光散斑投射器内外参和粗略视差图，计算得到煤岩的粗略深度值； S500：双目结构光深度解码：将粗略深度值代入双目深度计算公式反向求取对应的双目视差值作为双目视差计算的参考视差值，左右双目的输入蓝光散斑图依据参考视差值在有效范围内进行双目精确匹配计算，获得精确视差图； S600：双目结构光深度计算：依据双目深度计算公式、双目相机内外参和精确视差图，计算得到煤岩的精确深度值； 所述S400中，单目结构光深度计算公式计算，以水平偏移量作为输入参数： 1 其中，为单目蓝光散斑参考图的已知距离，为预处理后的输入蓝光散斑图与预处理后的已知距离的蓝光散斑参考图进行块匹配视差计算得到最优匹配块对应的视差值，为左目或右目摄像头与蓝光散斑投射器的基线距离，为左目或右目摄像头的焦距，为左目或右目摄像头图像传感器的点距； 所述S500中，双目深度计算公式反向计算双目视差值作为双目视差计算的参考视差值，以粗略深度值作为输入参数： 2 其中，为左目或右目摄像头与蓝光散斑投射器的基线距离，为左目或右目摄像头的焦距，为左目或右目摄像头图像传感器的点距； 所述S600中，依据双目深度计算公式计算，以水平偏移量作为输入参数： 3 式中，水平偏移量为左目输入蓝光散斑图的输入散斑图像块与其对应的右目输入蓝光散斑图上的最优散斑图像匹配块在X方向的最优偏移量；为左目或右目摄像头与蓝光散斑投射器的基线距离，为左目或右目摄像头的焦距，为左目或右目摄像头图像传感器的点距。

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