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龙图腾网获悉中国计量大学;杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利基于结构感知和知识增强推理的机器人操作轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120765961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511254394.8，技术领域涉及：G06V10/48；该发明授权基于结构感知和知识增强推理的机器人操作轨迹生成方法是由章东平;任璟俊;陆展鸿;于亮;张世峰;任烨;马道滨;张雨璇;余家斌设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于结构感知和知识增强推理的机器人操作轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于结构感知和知识增强推理的机器人操作轨迹生成方法，属于人工智能与机器学习领域，通过获取真实机器人操作场景的采样数据以及仿真环境生成的合成数据，构建大规模多模态数据库；通过获取多源三维感知数据，输入具有结构感知能力的大语言模型，得到具有较强三维空间交互理解与动态建模能力的机器执行指令系统；通过基于空间信息理解和交互操作进行多任务渐进式训练，实现能力递进式解锁，机器人任务强定向；通过引入基于三维场景对象的大模型知识图谱增强方法辅助大模型推理，构建一个具备推理能力、结构感知能力、对复杂场景鲁棒性更强的大模型，用于机器人操作轨迹的生成。

本发明授权基于结构感知和知识增强推理的机器人操作轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.基于结构感知和知识增强推理的机器人操作轨迹生成方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤1：构建场景交互大模型架构，获取视觉图像及其对应视觉文本，以生成图像、空间结构和文本的多维度数据，对多维度数据进行多模态信息融合，以建立语义与对应图像空间的序列，通过结构状态感知网络融合从所述序列中获取的动态时序状态和结构特征，得到结构化指令序列特征，再经动作解码生成动作指令，用于场景交互； 场景交互大模型架构，包括输入数据模块、跨模态对齐层、大语言模型模块、动作解码器，其执行过程包括如下步骤： 步骤1.1：输入数据模块获取实景数据、仿真合成数据以及基于图像数据的视觉问答文本； 步骤1.2：跨模态对齐层将不同类型的数据映射到同一语义向量空间，并进行空间标定，得到与物理空间坐标建立映射关系的语义与坐标序列； 步骤1.3：大语言模型模块的结构状态感知网络引入空间结构信息，通过门控机制进行状态更新，结构状态感知网络基于语义与坐标序列，经过对操作目标的定位、空间关系的推理，输出结构化指令序列特征； 基于空间敏感的结构感知门控，融合所述动态时序状态和所述结构特征，得到结构感 知门控的输出； 其中，为第个结构状态感知单元的Token序列归一化的结果，为空 间结构经第个结构状态感知单元的一维卷积操作的结果，为对线性 映射的输出使用第个结构状态感知单元的SSM方程进行状态空间模型变换的 输出，为激活函数，为偏置，、、分别为、、的权重矩 阵； 步骤1.4：大语言模型输出的序列特征，经聚合序列特征，提取关键特征，再通过动作解码器，将特征映射为动作参数，已生成动作指令； 步骤1.5：执行动作指令，以进行与场景交互； 步骤2：基于空间信息理解和交互操作进行多任务渐进式训练； 步骤3：推理阶段引入基于三维场景对象的大模型知识图谱增强方法，通过结构化建模和语义增强协同推进，实时融合环境感知数据与知识库信息，通过动态场景内容构建生成决策； 步骤4：对控制指令进行解析，调度执行器完成动作；同时，监控执行状态及环境状态变化。

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