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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于语义分割的串番茄采摘姿态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120853000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510944678.3，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于语义分割的串番茄采摘姿态估计方法是由蒋焕煜;陈锦;任国强设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义分割的串番茄采摘姿态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义分割的串番茄采摘姿态估计方法。首先，构建串番茄图像分割数据集，接着利用串番茄图像分割数据集对图像语义分割模型进行训练，获得串番茄图像分割模型；然后，获取待处理的串番茄RGB图像和对应的深度图，将待处理的串番茄RGB图像输入到串番茄图像分割模型，模型输出对应的串番茄分割结果；最后，根据串番茄分割结果和对应深度图，对串番茄分割结果中所有果梗的采摘姿态进行估计，获得串番茄的采摘姿态集。本发明的方法可精准定位采摘方向，提高自动化采摘的准确性与果实完整率。

本发明授权一种基于语义分割的串番茄采摘姿态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义分割的串番茄采摘姿态估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建串番茄图像分割数据集，接着利用串番茄图像分割数据集对图像语义分割模型进行训练，获得串番茄图像分割模型； 步骤2：获取待处理的串番茄RGB图像和对应的深度图，将待处理的串番茄RGB图像输入到串番茄图像分割模型，模型输出对应的串番茄分割结果； 步骤3：根据串番茄分割结果和对应深度图，对串番茄分割结果中所有果梗的采摘姿态进行估计，获得串番茄的采摘姿态集； 所述步骤3具体为： 步骤3.1：根据串番茄分割结果和对应的深度图，分别对视野内的所有果梗以及主茎进行骨架线提取，获得所有果梗以及主茎对应的骨架线； 步骤3.2：计算每条果梗的骨架线与主茎的骨架线的交点并记为主连接点B以及该果梗的骨架线中点A，将主连接点B指向当前果梗的骨架线中点A的向量记为当前果梗的姿态向量；以当前果梗的姿态向量为法向量且经过当前果梗的骨架线中点A做一个平面并记为当前果梗对应串番茄的采摘平面； 步骤3.3：将当前果梗的姿态向量投影至水平平面上并将投影后的向量记为第一投影向量；在当前采摘平面内寻找某一向量并计算该向量在水平平面上的投影，记为第二投影向量；将当前采摘平面内与第一投影向量垂直的第二投影向量对应的向量记为候选采摘向量；将相机光轴在深度上的投影方向为正方向，将候选采摘向量中方向为正的向量记为最终的采摘向量； 步骤3.4：根据当前果梗与主茎的深度关系，对最终的采摘向量进行调整，获得串番茄采摘姿态； 步骤3.5：重复步骤3.2-步骤3.4，计算剩余果梗的串番茄采摘姿态，从而获得串番茄采摘姿态集。

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