广州市微眸医疗器械有限公司陈钰获国家专利权
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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种机器人退出动作的控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120918805B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511067797.1，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权一种机器人退出动作的控制方法、系统及存储介质是由陈钰;林生智;晏丕松设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人退出动作的控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人退出动作的控制方法，包括如下步骤：令机器人的轴向电机移动至第一预设位置；设置所述轴向电机的补偿行程，得到补偿位置；令机器人在第一预设位置和补偿位置之间执行姿态回正动作直至完成姿态回正；令机器人的轴向电机移动至第二预设位置。机器人在姿态回正动作执行的过程中不会有明显的下降动作，可以避免机器人上的工具在执行RCM约束下的运动的过程中因为在轴向上明显下降导致对创口或创口附近的其他组织造成其他损伤。同时第一预设位置和补偿位置都在轴向电机的行程内，确保轴向电机能够完成动作的执行，最终使得机器人能够安全退出手术区域。
本发明授权一种机器人退出动作的控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人退出动作的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 令机器人的轴向电机移动至第一预设位置； 设置所述轴向电机的补偿行程，得到补偿位置；其中，补偿位置是指轴向电机从第一预设位置移动所述补偿行程后到达的位置； 令机器人在第一预设位置和补偿位置之间执行姿态回正动作直至完成姿态回正； 令机器人的轴向电机移动至第二预设位置。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州市微眸医疗器械有限公司，其通讯地址为：511466 广东省广州市南沙区珠江街南江二路6号自编8栋(9#楼)8层803；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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