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龙图腾网获悉塔上半导体(上海)有限公司申请的专利一种融合5G通信双时钟同步IMU误差校正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120947663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511187682.6，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种融合5G通信双时钟同步IMU误差校正方法及系统是由朱海延;王寿山;宗琛设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合5G通信双时钟同步IMU误差校正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车载组合导航技术领域，具体为一种融合5G通信双时钟同步IMU误差校正方法及系统；所述方法包括：采集GNSS主时钟信号、辅助时钟信号及5G通信时钟信号并建立统一时间参考体系；构建横向速度预测模型预测车辆高速变道过程中的横向运动轨迹，将横向运动轨迹与IMU惯性测量数据结合计算车辆的横向偏移残差；将车辆的横向偏移残差、车道中心线偏移量、方向盘转角数据以及横摆角速度数据输入至改进的误差风险预测神经网络模型进行联合处理；使用扩展卡尔曼滤波器实时修正车辆导航状态数据。本发明实现在车辆高速变道场景下融合5G通信与GNSS双时钟源，进行车辆变道导航状态修正的高精度IMU误差校正。

本发明授权一种融合5G通信双时钟同步IMU误差校正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合5G通信双时钟同步IMU误差校正方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集GNSS主时钟信号、辅助时钟信号及5G通信时钟信号，并建立统一时间参考体系，对GNSS定位数据、IMU惯性测量数据以及5G定位测距数据进行统一时间标签标准化； 其中，将GNSS主时钟信号作为主参考时间基准，使用辅助时钟信号与5G通信时钟信号分别与GNSS主时钟信号进行时间偏差比较与漂移率估计，通过主从校准机制构建得到统一时间参考体系；所述统一时间参考体系中，在GNSS主时钟信号不可用时，以辅助时钟信号与5G通信时钟信号的联合估计结果作为时间补偿输出； S2、实时采集车辆的纵向速度、横摆角速度与方向盘转角数据，并基于车辆横向动力学特性构建横向速度预测模型，预测车辆高速变道过程中的横向运动轨迹，并将横向运动轨迹与IMU惯性测量数据结合计算车辆的横向偏移残差； S3、将车辆的横向偏移残差、车道中心线偏移量、方向盘转角数据以及横摆角速度数据输入至改进的误差风险预测神经网络模型进行联合处理，输出得到横向补偿控制信号； 其中，改进的误差风险预测神经网络模型基于门控型浅层神经网络结构所构建，具体结构包括： 输入层，用于接收输入特征向量；输入特征向量包括车辆横向偏移残差、车道中心线偏移量、方向盘转角数据以及横摆角速度数据； 多组门控感知单元，每组门控感知单元包括显式控制门函数、隐式权重门函数和融合变换函数；显式控制门函数用于评估输入特征向量的激活强度；隐式权重门函数用于动态调整输入特征向量的响应权重；融合变换函数用于将门控调节后的特征映射进行非线性组合； 输出层，采用Sigmoid门控函数生成横向补偿控制信号；横向补偿控制信号的输出值类型为二值输出；横向补偿控制信号为0表示不触发误差补偿；横向补偿控制信号为1表示触发误差补偿； 其中，所述显式控制门函数与隐式权重门函数采用可训练的参数矩阵并嵌入残差导向机制与正交投影策略，对输入特征向量进行自适应残差调节； S4、基于横向补偿控制信号、GNSS定位数据、5G定位测距数据和IMU惯性测量数据，将横向偏移残差作为扩展卡尔曼滤波器的观测残差项，使用扩展卡尔曼滤波器实时修正车辆导航状态数据； 其中，扩展卡尔曼滤波器将横向补偿控制信号作为观测更新触发信号，判断是否执行车辆导航状态更新操作；若执行车辆导航状态更新操作：扩展卡尔曼滤波器以GNSS定位数据、5G定位测距数据与IMU惯性测量数据为状态向量作为输入，并将横向偏移残差作为扩展卡尔曼滤波器的观测残差项，采用非线性状态转移函数对车辆导航状态进行修正。

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