三峡大学尹言熙获国家专利权
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龙图腾网获悉三峡大学申请的专利提高荷载机械手运动效率的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121004608B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511330723.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权提高荷载机械手运动效率的控制方法是由尹言熙;孙端岳;罗晟丰设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本提高荷载机械手运动效率的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种提高荷载机械手运动效率的控制方法，包括，获取机械手的动作指令；对负载进行评估，获取负载的重量参数；对动作指令进行分解；对抓取部的荷载路径进行优化；荷载路径分为爬坡段和推送段，抓取部爬坡段的顶部高程高于抓取部卸料至目标位置时的高程；对扭矩输出进行优化；机械手的扭矩输出在爬坡段最大扭矩定扭矩输出，在推送段的前段采用最大扭矩定扭矩输出，中段采用无扭矩输出，末段采用无扭矩或反向刹车扭矩输出；通过以上步骤，提高荷载机械手的运动效率。将现有技术中的平滑路径，转为爬坡段和推送段的组合，以使在最大扭矩定扭矩控制状态下，机械手实现对加速度的利用，以获得最高运动效率。
本发明授权提高荷载机械手运动效率的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种提高荷载机械手运动效率的控制方法，其特征是包括以下步骤： S1、获取机械手1的动作指令； S2、对负载4进行评估，获取负载4的重量参数； S3、对动作指令进行分解； S4、对荷载状态下的机械手1的抓取部101的荷载路径进行优化； 荷载路径分为爬坡段7和推送段8，抓取部101爬坡段7的顶部高程高于抓取部101卸料至目标位置2时的高程； S5、对荷载状态下的机械手1的扭矩输出进行优化； 机械手1的扭矩输出在爬坡段7最大扭矩定扭矩输出，在推送段8机械手1的扭矩输出根据运动方向进行向量适配，在推送段8的前段采用最大扭矩定扭矩输出，中段采用无扭矩输出，末段采用无扭矩或反向刹车扭矩输出； 通过以上步骤，提高荷载机械手的运动效率。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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