买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉云南电网有限责任公司;云南电网有限责任公司输电分公司申请的专利一种用于六自由度机械臂的无标定视觉伺服方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121004612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511509242.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于六自由度机械臂的无标定视觉伺服方法、系统、设备及介质是由王洪武;刘荣海;郑瑞东;杨腾;马大鹏;李正文;李俊鹏;张雯娟;苏蒙设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于六自由度机械臂的无标定视觉伺服方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于六自由度机械臂的无标定视觉伺服方法、系统、设备及介质，属于视觉伺服技术领域，包括：获取机械臂移动前后的图像帧，基于移动前后的图像帧提取特征点坐标；根据特征点坐标确定初始图像雅可比矩阵；对初始图像雅可比矩阵进行更新，得到当前图像雅可比矩阵；通过比较目标图像期望位置与当前观测位置，得到图像特征误差，结合图像特征误差和当前图像雅可比矩阵进行计算，得到控制增量；将控制增量转换为六自由度运动命令，基于六自由度运动命令控制机械臂进行位置调整；获取机械臂当前位置的图像帧，基于当前位置的图像帧提取特征点并对图像特征误差进行更新。本发明实现了高精度、快响应、免标定的动态视觉控制。

本发明授权一种用于六自由度机械臂的无标定视觉伺服方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于六自由度机械臂的无标定视觉伺服方法，其特征在于：包括， 获取机械臂移动前后的图像帧，基于所述移动前后的图像帧提取特征点坐标； 所述获取机械臂移动前后的图像帧，基于所述移动前后的图像帧提取特征点坐标，包括： 控制所述机械臂在眼在手结构下依次沿六个自由度方向进行独立移动，并在每次移动前后采集图像帧； 基于所述图像帧进行特征点的提取，得到特征点坐标； 根据所述特征点坐标确定初始图像雅可比矩阵； 对所述初始图像雅可比矩阵进行更新，得到当前图像雅可比矩阵； 通过比较目标图像期望位置与当前观测位置，得到图像特征误差，结合所述图像特征误差和所述当前图像雅可比矩阵进行计算，得到控制增量； 将所述控制增量转换为六自由度运动命令，基于所述六自由度运动命令控制机械臂进行位置调整； 获取机械臂当前位置的图像帧，基于所述当前位置的图像帧提取特征点并对所述图像特征误差进行更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南电网有限责任公司;云南电网有限责任公司输电分公司，其通讯地址为：650200 云南省昆明市官渡区拓东路73号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。