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龙图腾网获悉技研智造(东莞)科技有限公司申请的专利一种水面清洁机器人控制方法及其水面清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121008576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511217405.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水面清洁机器人控制方法及其水面清洁机器人是由张桥生;金玲设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水面清洁机器人控制方法及其水面清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及水面清洁技术领域，尤其是涉及一种水面清洁机器人控制方法及其水面清洁机器人，包括如下步骤：步骤1：设置水面清洁机器人，水面清洁机器人包括滑行主体，所述滑行主体的前侧中部位置和左、右两侧位置均分别配置有检测探头，滑行主体的前部居中位置处配置有一个摄像头，前部配置有收集垃圾的第一桨轮，中部设置有对接第一桨轮的收集篮，后部的两侧位置处分别设置有用于驱动其滑行的第二桨轮；通过沿水池边沿行走一圈实现区域测绘并划分方形核心区与边沿区，可避免传统设备固定路径导致的重复清洁或漏扫问题，使清洁路径更贴合水域实际形状，使得水面清洁机器人能够更加高效的对水池表面垃圾进行清洁。

本发明授权一种水面清洁机器人控制方法及其水面清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种水面清洁机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：设置水面清洁机器人，水面清洁机器人包括滑行主体10，所述滑行主体10的前侧中部位置和左、右两侧位置均分别配置有检测探头50，滑行主体10的前部居中位置处配置有一个摄像头60，前部配置有收集垃圾的第一桨轮20，中部设置有对接第一桨轮20的收集篮30，后部的两侧位置处分别设置有用于驱动其滑行的第二桨轮40； 步骤2：将滑行主体10放入水池后，根据三个检测探头50来控制第二桨轮40，使滑行主体10移动到水池边沿后通过三个检测探头50确定初始位置，然后基于初始位置，通过三个检测探头50来采集水池边沿，使滑行主体10沿着水池边沿行走一圈； 步骤3：当行走完一圈后，记录行走一圈时的圈内范围并标记为清扫区域，并根据清扫区域的形状来划分为最大的方形区域和边沿区域； 步骤4：方形区域和边沿区域生成后，控制滑行主体10先对方形区域进行覆盖性滑行以清洁方形区域的垃圾，再控制滑行主体10对边沿区域进行覆盖性滑行以清洁边沿区域的垃圾； 所述步骤4中清洁边沿区域垃圾时，具体包括如下步骤： 步骤4.1：方形区域清洁完成后，通过摄像头60检测并标记正前方墙壁为单位清洗墙壁； 步骤4.2：控制滑行主体10向单位清洗墙壁的方向直线移入边沿区域并接触该单位清洗墙壁，接触后提高第一桨轮20转速以冲刷单位清洗墙壁水线处设定时间，随后沿原路线后退至方形区域内； 步骤4.3：在方形区域内，通过调节两侧第二桨轮40转速来调整滑行主体10的位置，使摄像头60采集到与单位清洗墙壁相邻的正前方墙壁，并将该正前方墙壁作为新的单位清洗墙壁，然后按照步骤4.2控制滑行主体10；调整滑行主体10的位置具体为：根据水池边沿数据和方形区域边沿数据，利用等比例分析来沿方形区域边沿设置多个预设坐标位置；通过三个检测探头50实时监测滑行主体10在步骤4.2中进入边沿区域时，滑行主体10所对应方形区域边沿位置处的实际坐标位置，通过实际坐标位置和预设坐标位置，确定滑行主体10下一次进入边沿区域时的模拟坐标位置，然后调节第二桨轮40使滑行主体10在方形区域内移动到模拟坐标位置，并使摄像头60采集到正前方墙壁与单位清洗墙壁相邻； 步骤4.4：循环执行步骤4.1至4.3，以覆盖性扫描方式遍历整个边沿区域；在此过程中，结合三个检测探头50与摄像头60识别前方垃圾，控制第一桨轮20将垃圾吸入收集篮30；

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