湖北大学吴宇丁获国家专利权
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龙图腾网获悉湖北大学申请的专利机器人夹具、机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018621B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511227931.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权机器人夹具、机器人及控制方法是由吴宇丁;张干;聂爽;陈作磊;叶波;沈阳设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人夹具、机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人夹具、机器人及控制方法，包括基座，与机器人本体相连接；夹取机构，设置在基座远离机器人本体的一端，适用于目标瓶体，包括：两个夹爪，可活动地设置在基座上，两个夹爪间构成抓取区，两个夹爪可相向或背向移动；夹爪包括第一夹臂和第二夹臂，适用于与目标瓶体发生线接触，其中，第一夹臂被构造成相比第二夹臂与目标瓶体的接触线长更长。
本发明授权机器人夹具、机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人夹具，其特征在于，包括： 基座，与机器人本体相连接； 夹取机构，设置在所述基座远离所述机器人本体的一端，适用于目标瓶体，包括： 两个夹爪，可活动地设置在所述基座上，两个所述夹爪间构成抓取区，两个所述夹爪可相向或背向移动； 所述夹爪包括第一夹臂和第二夹臂，适用于与目标瓶体发生线接触，其中，所述第一夹臂被构造成相比所述第二夹臂与所述目标瓶体的接触线长更长； 所述第一夹臂和所述第二夹臂与所述目标瓶体相耦合的夹取面被构造成在垂直于所述目标瓶体轴线的平面上的投影为圆弧形，且所述第一夹臂相比所述第二夹臂的夹取面的在所述平面上投影的半径更大；所述夹爪在所述平面上的投影大致为矩形； 所述夹爪远离所述基座的底面开设有圆弧状的夹持开口，两个所述夹持开口间构成夹持区，其中，响应于两个所述夹爪的相向运动，两个所述夹持开口的侧壁靠近并抵接所述目标瓶体的瓶盖以使所述瓶盖在所述机器人本体的驱动下，随所述基座旋转； 两个所述夹爪相对的端面上还相对地设置带齿定位夹。
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