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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种仿生虫群建筑机器人系统、建筑打印方法、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121024325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511218273.8，技术领域涉及：B29C64/00；该发明授权一种仿生虫群建筑机器人系统、建筑打印方法、存储介质及程序产品是由符世琛;田笑寒;孟博设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生虫群建筑机器人系统、建筑打印方法、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种仿生虫群建筑机器人系统、建筑打印方法、存储介质及程序产品，所述仿生虫群建筑机器人系统由建造、调度、补给组件协同工作。建造组件以带可调节吸附爪的多机械足提升复杂地形适应力，可加热式物料存储箱配合高自由度喷枪强化系统的稳定性；调度组件负责任务划分与路径规划，补给组件通过磁吸对接与柔性软管快速补给。三者协同提升模块化程度与连续作业能力，突破了传统设备的局限，提高了建造效率与自主协同水平，增强了3D打印建筑技术在灾后救援、地下建造等场景的实用性。

本发明授权一种仿生虫群建筑机器人系统、建筑打印方法、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种基于仿生虫群建筑机器人系统的建筑打印方法，其特征在于，仿生虫群建筑机器人系统包括建造组件、调度组件、以及补给组件；所述建造组件包括：行走机构，所述行走机构包括多条机械足，每条所述机械足的末端集成有可调节吸附爪；储料机构，安装于所述行走机构上，所述储料机构包括可加热式物料存储箱；建造机构，安装于所述行走机构前部，所述建造机构包括物料喷枪，所述物料喷枪用于按照所述调度组件分配的目标路径执行建造任务；所述调度组件包括：机身，配置有移动机构；控制模块，安装于所述机身上，所述控制模块用于执行建造任务划分与建造路径规划，生成目标路径分配给所述建造组件；所述补给组件包括：磁吸式连接机构，用于与所述储料机构对接；柔性软管，用于向所述可加热式物料存储箱输送物料；能源补给机构，用于为所述建造组件补给能源；所述建造组件为仿生蚂蚁机器人，所述行走机构采用六足仿生结构，每条所述机械足包括多个驱动关节，所述可调节吸附爪内置真空发生器和压力传感器，所述可调节吸附爪根据接触面平整度自动调节吸附力大小，所述仿生蚂蚁机器人还包括第一控制单元和第一通信单元，所述第一控制单元用于控制所述行走机构、所述储料机构、以及所述建造机构之间的协同工作，所述第一通信单元用于接收所述目标路径；所述建造机构还包括多自由度机械臂，所述物料喷枪安装于所述多自由度机械臂的末端；所述建造组件还包括环境感知机构，安装于所述行走机构上，所述环境感知机构包括激光雷达与视觉摄像头；所述物料喷枪为高自由度多喷头结构，所述物料喷枪包括多个独立控制的喷枪单元，多个所述喷枪单元分别连接不同的物料通道，每个所述喷枪单元由多个串联关节组成，相邻关节之间通过柔性连接或球面万向节连接形成连续运动链；所述方法包括： 调度组件的控制模块将接收到的三维建筑模型划分为多个打印片段，并基于多个所述打印片段生成携带多层打印任务的目标路径，分配给建造组件； 所述建造组件根据所述目标路径导航至目标区域，在所述目标区域中调整行走机构的多条机械足的姿态，从储料机构中获取物料启动物料喷枪逐层打印； 在所述建造组件根据所述多层打印任务打印完一层建筑的情况下，所述建造组件根据所述多层打印任务调整多条所述机械足的姿态，进行下一层建筑的打印； 在所述建造组件的逐层打印过程中，若所述建造组件的物料余量和或电池余量低于预设阈值，所述建造组件向所述调度组件发送补给请求，所述补给请求用于指示所述调度组件调度补给组件通过磁吸式连接机构与所述储料机构对接，并通过柔性软管向所述建造组件的可加热式物料存储箱补给物料和或通过能源补给机构为所述建造组件补给能源； 在所述建造组件完成所述多层打印任务打印出成型建筑的情况下，所述调度组件通过移动机构移动至所述成型建筑所在区域进行建筑打印精度检测。

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