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龙图腾网获悉北京理工大学(珠海)申请的专利一种引导与视觉融合的无人机跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511604412.0，技术领域涉及：G01C11/30；该发明授权一种引导与视觉融合的无人机跟踪方法是由崔桐;刘斌;黄斌;雷明;王智玉设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种引导与视觉融合的无人机跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及引导与视觉融合技术领域，更具体的涉及一种引导与视觉融合的无人机跟踪方法，包括以下步骤：基于外部引导的目标搜索与检测，接收外部探测设备提供的目标粗略三维坐标，基于所述粗略三维坐标与无人机自身位置，生成预置跟踪航路点，并控制无人机飞抵目标附近空域，同时控制机载云台预瞄准目标；基于双目视觉的三维精确位置信息解算，当无人机与目标的距离进入预设阈值时，启动机载双目视觉系统，通过立体匹配算法获取目标视差，并基于三角测量原理解算目标相对于无人机的精确三维相对位置向量；本发明提出一种引导与视觉融合的无人机跟踪方法，实现对空中动态目标实时、精确且平滑的自主跟踪。

本发明授权一种引导与视觉融合的无人机跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种引导与视觉融合的无人机跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于外部引导的目标搜索与检测，接收外部探测设备提供的目标粗略三维坐标，基于所述粗略三维坐标与无人机自身位置，生成预置跟踪航路点，并控制无人机飞抵目标附近空域，同时控制机载云台预瞄准目标； S2：基于双目视觉的三维精确位置信息解算，当无人机与目标的距离进入预设阈值时，启动机载双目视觉系统，通过立体匹配算法获取目标视差，并基于三角测量原理解算目标相对于无人机的精确三维相对位置向量； 所述步骤S2中，采用半全局匹配算法进行立体匹配以计算视差图，并对目标检测框内的视差值取稳健统计量作为目标的代表视差d； 所述步骤S2中，通过以下公式解算目标深度值Z： ； 其中，B为双目相机的基线长度，f为相机的焦距，是计算得到的视差值； S3：基于目标运动预测的飞行控制；根据所述精确三维相对位置向量，估计并平滑处理目标的运动速度向量，基于该速度向量判断目标的运动状态，并自适应地生成目标的预测运动方向；根据所述预测运动方向、预设的跟踪距离和跟踪高度，动态生成无人机的期望跟踪位置；最后，根据所述期望跟踪位置与无人机当前位置的误差，解算出无人机的速度控制指令和云台的角度控制指令，以实现对目标的自主跟踪。

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