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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于视觉感知的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121074123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511615338.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于视觉感知的定位方法及系统是由魏克瀚;王红波设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉感知的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明适用于计算机视觉与机器人控制领域，提供了一种基于视觉感知的定位方法及系统，方法包括：接收目标工件定义信息，在初始视觉场景数据中定位其空间区域；分离光影干扰，还原工件本征视觉特征；基于本征特征与物理仿真构建场景数字孪生模型；生成带优先级与动态置信度的抓取选项；识别关键遮挡物移除选项；迭代执行移除操作直至抓取目标。系统包括对应功能模块。本发明提升定位精度与操作安全性，适应动态堆叠场景，高效实现目标工件定位与抓取，适用于多领域自动化操作。

本发明授权一种基于视觉感知的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉感知的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 接收对目标工件的定义信息，并在初始视觉场景数据中，基于定义信息识别并定位目标工件在堆叠结构中的空间区域； 对所述初始视觉场景数据进行分析，通过计算分析并分离出场景中的光影干扰成分，还原所有堆叠、遮挡工件表面的本征视觉特征； 基于本征视觉特征，识别出场景中工件的可见部分，并将这些可见部分的几何信息作为约束条件，在虚拟物理环境中进行堆叠稳定性的动态模拟，通过迭代计算推演出被遮挡部分的最可能三维几何形状与空间位姿，构建包含完整工件的场景数字孪生模型； 基于场景数字孪生模型，分析每个潜在抓取点的物理可达性、抓取稳定性以及对整体堆叠结构的影响，生成若干带有优先级排序的抓取选项，并为每个抓取选项计算一个综合反映该抓取选项所对应位姿的准确性与执行该抓取选项操作过程的安全性的动态置信度； 依据抓取选项及动态置信度，评估每个抓取选项被执行后对目标工件可视面积的增益与对整体堆叠稳定性的扰动，从所述抓取选项中识别出关键遮挡物移除选项； 优先引导机器人执行所述关键遮挡物移除选项，并在每次抓取操作后，重新获取更新的视觉场景数据并迭代，直至成功定位并抓取到目标工件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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