买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州秋果计划科技有限公司申请的专利位姿图优化方法、装置及XR设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511650252.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权位姿图优化方法、装置及XR设备是由曹卫;杨建松;史春苓设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本位姿图优化方法、装置及XR设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种位姿图优化方法、装置及XR设备，涉及图像处理技术领域，该方法包括：计算相邻关键帧之间的里程计约束；通过不确定性传播模型，计算里程计约束对应的里程计协方差矩阵；其中，不确定性传播模型是通过解析方法对里程计约束公式进行推导得到的；计算当前帧和闭环候选帧之间的回环约束及其对应的回环协方差矩阵；根据里程计约束、里程计协方差矩阵、回环约束和回环协方差矩阵，构建位姿图优化问题；组建全局信息矩阵，对全局信息矩阵进行优化求解，并更新关键帧的位姿。本发明能在算力受限的XR设备端实时运行，实现低延迟、高精度的位姿估计，且在面对复杂环境时，可表现出更强的鲁棒性。

本发明授权位姿图优化方法、装置及XR设备在权利要求书中公布了：1.一种位姿图优化方法，其特征在于，包括： 计算相邻关键帧之间的里程计约束； 通过不确定性传播模型，计算所述里程计约束对应的里程计协方差矩阵；其中，所述不确定性传播模型是通过对所述里程计约束公式，采用李代数性质化简、伴随矩阵性质和贝克-坎贝尔-豪斯多夫BCH公式线性化得到的； 计算当前帧和闭环候选帧之间的回环约束及其对应的回环协方差矩阵； 根据所述里程计约束、所述里程计协方差矩阵、所述回环约束和所述回环协方差矩阵，构建位姿图优化问题； 采用稀疏数据结构组建所述位姿图优化问题的全局信息矩阵，对所述全局信息矩阵进行优化求解，并更新关键帧的位姿； 所述通过不确定性传播模型，计算所述里程计约束对应的里程计协方差矩阵，包括： 获取相邻关键帧的第一标称位姿变换矩阵和第二标称位姿变换矩阵； 获取所述第一标称位姿变换矩阵对应的第一李代数误差的第一协方差矩阵，并获取所述第二标称位姿变换矩阵对应的第二李代数误差的第二协方差矩阵；其中，所述第一李代数误差和所述第二李代数误差均建模为零均值高斯分布； 获取所述第一李代数误差与所述第二李代数误差的交叉协方差矩阵； 根据所述第一协方差矩阵、所述第二协方差矩阵、所述第一标称位姿变换矩阵的逆的伴随矩阵、以及所述交叉协方差矩阵，计算所述里程计约束对应的里程计协方差矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州秋果计划科技有限公司，其通讯地址为：310056 浙江省杭州市滨江区长河街道网商路699号4号楼5楼502室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。