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龙图腾网获悉南兴装备股份有限公司申请的专利一种基于视觉检测技术的抓取纠偏方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511267703.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉检测技术的抓取纠偏方法及系统是由王桂盛;秦振伟;陈宏;黄谦;甘珍华设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉检测技术的抓取纠偏方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于视觉检测技术的抓取纠偏方法及系统。本发明的方法包括：采集下料后所有待抓取工件的图像；对于任意一张图像，确定该图像对应的待抓取工件的中心坐标，以及相对于水平方向的偏转角度，然后存入纠偏列表；每个待抓取工件的中心坐标和偏转角度构成纠偏列表中的一条数据；从纠偏列表中取出一条数据发送给抓取机器人，以使抓取机器人抓取该条数据对应的待抓取工件；响应于抓取完成，从纠偏列表中删除该条数据，并取下一条数据发送给抓取机器人，直至纠偏列表为空。本发明的方法能够成功抓取工件。

本发明授权一种基于视觉检测技术的抓取纠偏方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测技术的抓取纠偏方法，其特征在于，包括： 采集下料后所有待抓取工件的图像； 对于任意一张图像，确定该图像对应的待抓取工件的中心坐标，以及相对于水平方向的偏转角度，然后存入纠偏列表；每个待抓取工件的中心坐标和偏转角度构成纠偏列表中的一条数据；同时，从纠偏列表中取出一条数据发送给抓取机器人，以使抓取机器人抓取该条数据对应的待抓取工件；所述抓取机器人通过吸盘抓取工件，所述吸盘为矩形； 在抓取时，获取实际中心坐标对应的吸盘的工作区域，将该工作区域平均分成多个待检测区域；对于任意一个待检测区域，计算该待检测区域的像素点的灰度值的均值，判断该均值是否大于预设的灰度值阈值，若是，将该待检测区域作为异常区域，同时计算该异常区域中的异常像素点的数量占该异常区域的总像素点数量的比例，其中，所指的异常像素点为灰度值大于灰度值阈值的像素点；若该比例大于设定阈值，则调整吸盘的工作区域，以使吸盘的工件区域不包含该异常区域； 响应于抓取完成，从纠偏列表中删除该条数据，并取下一条数据发送给抓取机器人，直至纠偏列表为空； 确定该图像对应的待抓取工件的中心坐标，包括：获取该待抓取工件的理论中心坐标；对该图像进行识别，得到对应的待抓取工件的轮廓；计算该对应的待抓取工件的轮廓的实际中心坐标；根据理论中心坐标和实际中心坐标，确定所述中心坐标；其中，所述中心坐标为： ； 式中，为第个待抓取工件的中心坐标，为均匀放缩系数，为所述偏转角度，为第个待抓取工件的实际中心坐标，为第一偏移量，表征水平方向上的平移量；为第二偏移量，表征垂直方向上的平移量； 所述轮廓为多边形；计算该对应的待抓取工件的轮廓的实际中心坐标，包括：计算该对应的待抓取工件的轮廓的形心，将所述形心作为所述实际中心坐标。

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