买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉成都汀姆沃克科技有限公司申请的专利应用于SLAM技术的机器人装配环境建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511530030.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权应用于SLAM技术的机器人装配环境建图方法及系统是由李根传;李丽琼设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于SLAM技术的机器人装配环境建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种应用于SLAM技术的机器人装配环境建图方法及系统，涉及机器人自动化装配技术领域，首先采集机器人装配环境的场景互动数据集合，包含固定构件静态空间数据和动态工具互动轨迹数据，接着基于该场景互动数据集合构建场景互动关联网络，以静态数据搭建空间骨架，映射动态轨迹数据，然后从场景互动数据集合中提取固定构件与动态工具的接触关联关系，生成互动一致性特征，对场景互动关联网络进行动态适配修正，最后基于修正后的场景互动关联网络生成装配环境建图数据，整合固定构件空间坐标与动态工具运动路径约束信息，得到覆盖装配环境全范围的建图数据，为机器人装配提供精准环境信息。

本发明授权应用于SLAM技术的机器人装配环境建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于SLAM技术的机器人装配环境建图方法，其特征在于，所述方法包括： 采集机器人装配环境的场景互动数据集合，所述场景互动数据集合包含装配环境内固定构件的静态空间数据和装配过程中动态工具的互动轨迹数据，所述静态空间数据记录固定构件的表面形态细节与构件间相对位置关系，所述互动轨迹数据记录动态工具在装配操作中的连续空间移动路径与实时姿态变化情况； 基于所述场景互动数据集合构建场景互动关联网络，所述场景互动关联网络以固定构件的静态空间数据为基础搭建空间骨架结构，将动态工具的互动轨迹数据按照时间顺序映射至该空间骨架结构，形成包含固定构件空间关联关系、动态工具运动范围及两者时间关联信息的网络结构； 从所述场景互动数据集合中提取固定构件与动态工具的接触关联关系，通过分析动态工具互动轨迹数据中与固定构件接触的具体位置信息、接触发生时间信息，建立接触事件与固定构件空间位置的对应关系表，结合所述场景互动关联网络中固定构件的空间关联关系与动态工具的运动范围，生成反映固定构件与动态工具互动匹配程度的互动一致性特征，包括： 从所述场景互动数据集合的动态工具互动轨迹数据中筛选出动态工具与固定构件发生接触的空间坐标数据和对应时间标识数据，动态工具与固定构件发生接触的空间坐标数据和对应时间标识数据共同构成接触事件数据，每个接触事件数据包含一个接触时刻的动态工具具体空间位置； 从所述场景互动数据集合的固定构件静态空间数据中提取每个固定构件的表面空间坐标范围数据，将接触事件数据中的动态工具空间坐标数据与固定构件的表面空间坐标范围数据进行逐点比对操作，标记每个动态工具空间坐标数据所属的固定构件范围，确定每个接触事件数据对应的具体固定构件，记录该固定构件的完整空间位置信息； 基于每个接触事件数据对应的动态工具空间坐标数据与固定构件空间位置信息，建立接触事件与固定构件空间位置的对应关系表，所述对应关系表中每个条目包含接触事件的时间标识、动态工具具体空间坐标及对应固定构件的完整空间位置信息，对对应关系表中的条目进行唯一性检查，删除重复关联的条目； 从所述场景互动关联网络中提取固定构件的空间关联关系数据与动态工具的运动范围数据，将对应关系表中的固定构件空间位置信息与场景互动关联网络中固定构件的空间关联关系数据进行匹配操作，标记匹配成功的固定构件空间定位，对匹配失败的固定构件空间位置信息进行重新核对，确认固定构件在场景互动关联网络中的准确空间定位； 从所述动态工具互动轨迹数据中提取相邻两个接触事件数据之间的动态工具连续空间移动路径数据，将相邻两个接触事件数据之间的动态工具连续空间移动路径数据作为动态工具在两个接触事件之间的互动轨迹段数据，分析该互动轨迹段数据与场景互动关联网络中对应固定构件空间关联关系数据的贴合情况，计算互动轨迹段数据与固定构件空间关联关系数据的重叠比例，记录贴合程度数据； 根据对应关系表中接触事件与固定构件空间位置的匹配准确情况，统计匹配准确的接触事件数量占总接触事件数量的比例，结合互动轨迹段数据与固定构件空间关联关系数据的贴合程度数据，计算反映固定构件与动态工具互动匹配程度的参数，计算得出的反映固定构件与动态工具互动匹配程度的参数包括接触位置匹配度参数与轨迹贴合度参数； 将所有接触事件对应的接触位置匹配度参数与所有互动轨迹段数据对应的轨迹贴合度参数进行分类整合，按照时间顺序与固定构件区域划分对接触位置匹配度参数与轨迹贴合度参数进行分组整理，对每组参数进行异常值剔除，保留符合统计要求的参数值，形成反映固定构件与动态工具在不同时间、不同区域互动匹配情况的互动一致性特征； 利用所述互动一致性特征对所述场景互动关联网络进行动态适配修正，得到修正后场景互动关联网络； 基于所述修正后场景互动关联网络生成装配环境建图数据，从修正后场景互动关联网络中提取固定构件经过调整后的空间坐标，分析动态工具互动轨迹数据与固定构件空间坐标的位置约束关系，形成动态工具的运动路径约束信息，整合所述固定构件的空间坐标与所述动态工具的运动路径约束信息，得到覆盖装配环境所有固定构件与动态工具全运动范围的装配环境建图数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都汀姆沃克科技有限公司，其通讯地址为：610000 四川省成都市武侯区武侯大道双楠段60号7栋3单元1层39号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。