平安开诚智能安全装备有限责任公司聂云辉获国家专利权
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龙图腾网获悉平安开诚智能安全装备有限责任公司申请的专利一种防爆型喷浆机器人多传感器融合感知方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121190926B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511381133.2，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种防爆型喷浆机器人多传感器融合感知方法、系统及存储介质是由聂云辉;程欣;彭涛;徐小建;陆伟;姚远;许良玉;马锦艳设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种防爆型喷浆机器人多传感器融合感知方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防爆型喷浆机器人多传感器融合感知方法、系统及存储介质。本发明先获取煤矿巷道结构与原始图像数据，匹配作业空间确定感兴趣区域；再采集该区域三维点云数据，经快速索引、滤波、配准拼接，构建完整巷道三维点云模型；接着预处理图像并与点云配准，借图像识别修正障碍物位置；随后提取点云关键特征，建立含障碍物的拓扑网络；最后结合机器人惯性测量与里程计数据，用卡尔曼滤波校准位姿，完成融合感知。本发明大幅提升了复杂巷道环境中障碍物定位的精准度，降低了机器人碰撞风险。
本发明授权一种防爆型喷浆机器人多传感器融合感知方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种防爆型喷浆机器人多传感器融合感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取煤矿巷道的结构数据和原始图像数据，匹配煤矿巷道的结构数据与喷浆机器人作业空间，将完成匹配的区域作为感兴趣区域； 采集感兴趣区域对应的三维点云数据，通过建立快速索引、滤波去除无效点与噪声点、点云配准拼接得到完整的巷道三维点云模型； 对原始图像数据进行预处理并与巷道三维点云模型进行空间配准，通过特征匹配建立图像与点云的对应关系，利用图像识别结果修正点云模型中障碍物的位置信息； 从巷道三维点云模型中提取巷道壁面法向量，边界特征点及形状分解点，建立包含巷道壁面法向量，边界特征点、形状分解点及障碍物的拓扑网络； 基于拓扑网络，结合喷浆机器人自身携带的惯性测量单元数据、里程计数据，通过卡尔曼滤波算法对机器人的实时位置和姿态进行动态校准，完成机器人的融合感知。
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