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龙图腾网获悉厦门金龙电控科技有限公司申请的专利低速无人车轨迹跟踪与运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511863801.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权低速无人车轨迹跟踪与运动控制方法及系统是由陈斌;陈卫强;许溪福;蔡逸凡;谢俊雄;陈志坤设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本低速无人车轨迹跟踪与运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及运动控制技术领域，公开了低速无人车轨迹跟踪与运动控制方法及系统，包括：步骤1，进行路径几何建模，生成参考路径表；步骤2，对车辆初始航向进行对齐，加载常量表，形成车辆姿态；步骤3，进行最近点匹配，得到横向误差、航向误差和当前路径曲率；步骤4，执行非完整约束投影，计算即时曲率并形成曲率一致性约束；步骤5，执行转向静态一体求解及执行器静态反向映射，得到转向执行器输入；步骤6，计算曲率约束与转向动态约束速度上限，并求得当前实际速度；步骤7，进行偏置校正与参数更新，实现确定性重置。本发明实现了低速无人车在狭窄道路与频繁启停工况下的高精度轨迹跟踪与稳定运动控制。

本发明授权低速无人车轨迹跟踪与运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.低速无人车轨迹跟踪与运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，获取参考路径并进行路径几何建模，将参考路径离散为路径离散点，标注曲率，并插入零速自校正窗口，得到参考路径表； 步骤2，基于参考路径表对车辆初始航向进行对齐，加载常量表，并将惯性测量单元的初始偏置置零，得到车辆姿态与常量表； 步骤3，执行最近点匹配与误差计算，基于车辆姿态与参考路径表确定路径离散点的路径切向方向，得到横向误差、航向误差和当前路径曲率； 步骤4，执行非完整约束投影与曲率一致性约束，基于车辆姿态得到纵向速度和横摆角速度，得到即时曲率，并与当前路径曲率建立曲率一致性约束； 步骤5，基于横向误差、航向误差、当前路径曲率与即时曲率，通过曲率到转向的静态一体求解，在执行器静态反向映射下形成转向请求，并根据转向输入最大变化率限制得到转向执行器输入； 步骤6，基于常量表与当前路径曲率确定曲率约束速度上限，基于常量表与转向执行器输入确定转向动态约束速度上限，基于曲率约束速度上限与转向动态约束速度上限确定参考速度，并结合上一采样周期速度得到当前实际速度； 步骤7，在零速自校正窗口内执行确定性重置与异常退化处理，对常量表进行更新，包括： 步骤81，基于车辆姿态中的弧长索引匹配参考路径表中的零速自校正窗口弧长索引区间，在车辆实际速度低于零速判定阈值并在车辆保持零速的持续时间达到零速驻停时间时，确定进入零速自校正状态，并将参考速度设定为零； 步骤82，在零速自校正状态期间，采集固定数量的惯性测量单元角速度样本并计算角速度平均值，将角速度平均值写入常量表作为角速度偏置；根据角速度偏置修正横摆角速度，并将车辆航向角按当前弧长索引对应的路径切向方向进行更新； 步骤83，在零速自校正状态期间，读取转向角测量值并与理论零转向角比较得到转向零点偏差，根据转向零点偏差更新常量表中的执行器死区阈值，并根据更新前后测得的转向角变化量与更新前转向角变化量的比值更新执行器比例系数。

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