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龙图腾网获悉深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司;电子科技大学(深圳)高等研究院申请的专利一种多无人机飞行的任务重分配优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511850664.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多无人机飞行的任务重分配优化方法及系统是由刘星;孟安鑫;程珙;庄蔚群;周崇毅;赵海云;李鋆元设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机飞行的任务重分配优化方法及系统在说明书摘要公布了：一种多无人机飞行的任务重分配优化方法及系统，属于无人机智能控制技术领域。为解决多无人机任务分配中任务匹配效率低的问题，本发明查询故障无人机的原始任务分配结果找出所有由故障无人机承担的任务，构成初始失效任务集合；对无人机集合中的无人机进行遍历找到所有对初始失效任务的融合评分较高且当前尚未执行初始失效任务的候选无人机，得到传播无人机集合；查找候选无人机当前执行的任务，考虑初始失效任务对当前执行的任务的影响，构建传播任务集合；得到任务重分配的参与无人机集合；构成任务重分配的候选组合集合，然后重新为候选组合集合中的每个组合打分，并使用任务分配算法进行最优匹配，得到多无人机飞行的任务重分配优化方案。

本发明授权一种多无人机飞行的任务重分配优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机飞行的任务重分配优化方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.采集无人机关键属性数据构建无人机集合，采集无人机的任务数据构建无人机的任务集合； S2.当某个无人机发生故障，查询故障无人机的原始任务分配结果，找出所有由故障无人机承担的任务，构成初始失效任务集合； S3.基于步骤S2得到的初始失效任务集合，对无人机集合中的无人机进行遍历，找到所有对初始失效任务的融合评分较高且当前尚未执行初始失效任务的候选无人机，得到传播无人机集合； 步骤S3中无人机执行任务的融合评分值的具体计算方法包括如下步骤： S3.1.考虑无人机的飞行所需时间、能量消耗以及路径上的危险程度计算无人机执行任务的总成本，然后构建无人机及无人机任务的可行性约束判别方法，筛选满足可行性约束的无人机和无人机的任务对； S3.2.建立无人机任务的优先权动态更新机制，对初始优先级进行更新，得到任务优先级； S3.3.对步骤S3.1得到的满足可行性约束的无人机和无人机的任务对，考虑单位执行成本下的能量利用效率、无人机当前载重能力与任务所需载重之间的匹配程度、任务优先级、单位任务时间内的能量和速度适配效率构建无人机执行任务的规则评分函数模型； S3.4.构建基于深度神经网络的无人机执行任务的评分函数模型，通过学习历史样本，提取无人机状态与任务属性之间的深层次关联，然后和步骤S3.3得到的无人机执行任务的规则评分函数模型进行融合，得到无人机执行任务的融合评分； S4.对步骤S3得到的传播无人机集合中的候选无人机，查找候选无人机当前执行的任务，考虑初始失效任务对当前执行的任务的影响，构建传播任务集合； S5.合并步骤S1得到的初始失效任务集合和步骤S4得到的传播任务集合为完整的影响任务集合，再找出所有分配完整的影响任务集合的无人机，得到任务重分配的参与无人机集合； S6.对步骤S5得到的完整的影响任务集合中的任务和任务重分配的参与无人机集合中的无人机进行两两配对，构成任务重分配的候选组合集合，然后重新为候选组合集合中的每个组合打分，并使用任务分配算法进行最优匹配，得到多无人机飞行的任务重分配优化方案。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司;电子科技大学(深圳)高等研究院，其通讯地址为：518100 广东省深圳市龙华区民治街道北站社区龙华设计产业园总部大厦1栋1101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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