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龙图腾网获悉南京依维柯汽车有限公司申请的专利车载路面分隔物检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121305528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511870500.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车载路面分隔物检测方法和系统是由张国芳;季余良;赵航;张平;荆堤;陈杰设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载路面分隔物检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉与自动驾驶技术领域，公开一种车载路面分隔物检测方法和系统，该方法包括：基于当前时刻的车载传感器数据动态生成初始光源方向向量，并利用当前车辆姿态数据对初始光源方向向量进行校准，得到校准光源方向向量；根据校准光源方向向量以及车载摄像头采集的当前图像帧中提取的路面分隔物所形成的阴影几何特征，计算路面分隔物的实际高度值；结合实际高度值与当前图像帧中的路面分隔物所形成的阴影形态特征，确定路面分隔物的类型。本发明能够解决在天气变化、光照动态变化场景下车载路面分隔物检测精度低、难以区分相似分隔物的问题，降低了检测成本且提高了检测的准确性和稳定性。

本发明授权车载路面分隔物检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种车载路面分隔物检测方法，其特征在于，包括： 基于当前时刻的车载传感器数据动态生成初始光源方向向量，并利用当前车辆姿态数据对所述初始光源方向向量进行校准，得到校准光源方向向量；所述初始光源方向向量为：自然光初始方向向量或人造光初始方向向量；所述当前时刻的车载传感器数据包括：当前地理位置数据、当前时间戳、当前图像帧和所述当前车辆姿态数据； 根据所述校准光源方向向量以及车载摄像头采集当前图像帧中提取的路面分隔物所形成的阴影几何特征，计算所述路面分隔物的实际高度值；所述阴影几何特征包括：原始阴影长度值、原始阴影夹角值和阴影深度值； 结合所述实际高度值与所述当前图像帧中的所述路面分隔物所形成的阴影形态特征，确定所述路面分隔物的类型；所述根据所述校准光源方向向量以及车载摄像头采集的当前图像帧中提取的路面分隔物所形成的阴影几何特征，计算所述路面分隔物的实际高度值的步骤，包括： 将所述校准光源方向向量与路面法向量之间的夹角确定为光源入射角度值； 基于所述阴影深度值对所述原始阴影长度值进行矫正，得到目标阴影长度值，并基于所述车载摄像头的内参对所述原始阴影夹角值进行矫正，得到目标阴影夹角值； 根据所述目标阴影长度值、所述目标阴影夹角值和所述光源入射角度值，计算得到所述实际高度值。

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