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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种用于双臂焊接机器人的焊缝跟踪协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121315989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511886100.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于双臂焊接机器人的焊缝跟踪协同控制方法及装置是由马韬;张小刚;陈华;蓝呈淅;朱楂;薛文博;袁明新设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于双臂焊接机器人的焊缝跟踪协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于双臂焊接机器人的焊缝跟踪协同控制方法及装置，方法包括：根据机器人各关节的位置误差和速度误差结合即时校正增益、历史累积增益和趋势预测增益得到滑模控制项；根据预构建的机器人动力学模型得到前馈‑反馈力矩补偿协同控制律；根据随机扰动补偿项、协同误差校正机制、滑模控制项和前馈‑反馈力矩补偿协同控制律得到第一矩阵；根据第一算法对第一矩阵进行整定，得到第二矩阵；第一算法包括改进的多元宇宙优化算法；改进包括引入基于个体适应度差异引导的局部搜索机制，并基于代际最优适应度变化率动态调整虫洞存在概率；获取机器人的实际及期望关节运动参数，根据实际及期望关节运动参数结合第二矩阵实现焊缝跟踪协同控制。

本发明授权一种用于双臂焊接机器人的焊缝跟踪协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于双臂焊接机器人的焊缝跟踪协同控制方法，其特征在于，包括： 根据机器人各关节的位置误差和速度误差结合即时校正增益、历史累积增益和趋势预测增益得到滑模控制项；根据预构建的机器人动力学模型得到前馈-反馈力矩补偿协同控制律； 根据随机扰动补偿项、协同误差校正机制、所述滑模控制项和所述前馈-反馈力矩补偿协同控制律得到第一矩阵；根据第一算法对所述第一矩阵进行整定，得到第二矩阵； 所述第一算法包括改进的多元宇宙优化算法；所述改进包括引入基于个体适应度差异引导的局部搜索机制，并基于代际最优适应度变化率动态调整虫洞存在概率； 获取机器人的实际及期望关节运动参数，根据所述实际及期望关节运动参数结合所述第二矩阵实现焊缝跟踪协同控制； 所述基于个体适应度差异引导的局部搜索机制包括： 对于任意一对宇宙和，适应度差异定义为： ； 其中，和分别表示宇宙和的适应度值； 定义适应度差异阈值ΔFtwo： ； 其中，表示初始阈值；表示当前迭代次数；表示最大迭代次数； 将宇宙间的适应度差异作为局部搜索的引导信号，若宇宙和宇宙间的适应度差异小于所述适应度差异阈值，则判定宇宙和宇宙处于相似区域，并进行局部扰动； 定义局部更新因子： ； 其中，表示控制欧几里得距离影响的参数；表示宇宙和之间的欧几里得距离； 对于符合添加局部扰动条件的宇宙，通过添加小幅度的扰动来引导局部搜索，宇宙位置更新公式包括： ； 其中，表示控制更新幅度的常数；表示随机扰动的系数；randn1,dim为一个标准正态分布的随机扰动项，用于引入随机性；表示更新后宇宙的位置；表示更新前宇宙的位置；表示宇宙更新前的位置；表示宇宙更新前的位置； 所述基于代际最优适应度变化率动态调整虫洞存在概率包括： 将当前代所对应最优解的适应度和上一代所对应最优解的适应度之差定义为适应度变化量，包括： ； 其中，表示当前代的最优适应度；表示上一代的最优适应度； 定义适应度变化阈值用于判断使用线性衰减或指数衰减，包括： ； 其中，表示初始的阈值；表示适应度变化速率对阈值影响的系数；表示非线性衰减系数； 定义虫洞存在概率WEP的更新机制，包括： 当适应度变化大于或等于适应度变化阈值时，WEP按照线性衰减方式进行更新： ； 当适应度变化小于适应度变化阈值时，WEP按照指数衰减方式进行更新： ； 其中，表示当前迭代次数；表示最大迭代次数；表示控制衰减速度的参数；表示WEP的最大取值；表示WEP的最小取值；表示第次迭代的虫洞存在概率；表示自然指数函数；表示衰减敏感度系数。

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