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龙图腾网获悉江苏中有信科技有限公司申请的专利一种基于机器人的制药投料智能控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121325734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511903227.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于机器人的制药投料智能控制方法和系统是由林志展;杨鹏军;侯洪阳;刘俊;王福东;麻旭设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的制药投料智能控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人控制技术领域，具体涉及一种基于机器人的制药投料智能控制方法和系统，其方法包括：获取投料任务的剩余有效时间，确定随时间动态变化的时间引力增益系数及基础虚拟引力矢量；监测投料暂存区内的机器人分布，计算试图进入暂存区的机器人受到的反向阻抗力矢量；根据任务已消耗时间及暂存区实时密度，确定机器人的动态通行渗透率；基于动态通行渗透率对反向阻抗力矢量进行修正，结合基础虚拟引力矢量生成最终导航合力矢量，驱动机器人运动。本发明实现了对濒临超时任务的选择性放行，在防止物理拥堵死锁的同时，有效避免了因排队等待导致的投料超时及药液报废问题。

本发明授权一种基于机器人的制药投料智能控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的制药投料智能控制方法，其特征在于，包括： 获取投料任务的剩余有效时间及投料口目标坐标；根据剩余有效时间确定当前时刻的时间引力增益系数，满足：，表示当前时刻的时间引力增益系数，表示投料任务的剩余有效时间，表示预设的引力基准常数，为防止分母为0的极小正数； 基于时间引力增益系数计算机器人受到的指向投料口的基础虚拟引力矢量； 实时监测投料暂存区内的机器人分布情况，构建局部拥堵排斥势能场，根据局部拥堵排斥势能场计算试图进入暂存区的机器人受到的指向暂存区外部的反向阻抗力矢量； 根据投料任务的已消耗时间及暂存区的实时机器人密度，计算机器人的动态通行渗透率，满足：，表示当前机器人的动态通行渗透率，表示该投料任务从出库时刻起已经消耗的时间，表示该投料任务规定的最大时限，为一个正的平滑因子，表示暂存区当前的实时机器人密度，表示暂存区的最大设计容量密度，表示自然对数函数； 利用动态通行渗透率作为衰减因子对反向阻抗力矢量进行修正，包括：将动态通行渗透率的倒数与反向阻抗力矢量的乘积，作为修正后的反向阻抗力矢量； 将修正后的反向阻抗力矢量与基础虚拟引力矢量进行合成，得到最终导航合力矢量；根据最终导航合力矢量控制机器人的行驶方向与速度，以完成投料任务。

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