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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司申请的专利一种头戴式激光雷达点云匹配方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511924395.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种头戴式激光雷达点云匹配方法、装置是由冀磊;杨建威;孙晓冬;赵铁林;汪琪;樊子墨;黄子鸣;张桐设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种头戴式激光雷达点云匹配方法、装置在说明书摘要公布了：本发明涉及移动测绘及可穿戴计算技术领域，公开了一种头戴式激光雷达点云匹配方法、装置，包括接收原始激光点云数据流及惯性测量数据；读取人体颈椎运动学链参数；利用累积B样条函数建立连续时间轨迹模型；根据当前轨迹状态反解人体颈椎关节构型向量；计算解析几何雅可比矩阵；利用解析几何雅可比矩阵构造流形切空间投影算子；执行基于切空间投影的联合约束优化，利用流形切空间投影算子构建联合约束雅可比矩阵并求解增量方程，对B样条控制点进行迭代更新。本发明通过利用流形切空间投影算子将轨迹更新严格限制在人体颈椎运动学流形内，有效过滤违背生理结构的运动噪声，提高了复杂运动场景下位姿解算的物理一致性及精度。

本发明授权一种头戴式激光雷达点云匹配方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种头戴式激光雷达点云匹配方法，其特征在于，包括以下步骤： 接收激光雷达采集模组生成的原始激光点云数据流及惯性测量模组输出的惯性测量数据，读取预设的人体颈椎运动学链参数； 利用累积B样条函数建立连续时间轨迹模型，将激光雷达采集模组的运动轨迹参数化为一系列B样条控制点； 根据当前时刻的轨迹状态反解人体颈椎关节构型向量，计算描述颈椎关节角速度空间至雷达末端笛卡尔速度空间映射关系的解析几何雅可比矩阵； 执行基于切空间投影的联合约束优化，联合约束优化包括： 利用解析几何雅可比矩阵构造流形切空间投影算子，流形切空间投影算子配置为将李群空间的切向量投影至颈椎运动学流形的切空间上； 利用流形切空间投影算子构建包含生理运动约束的联合约束雅可比矩阵； 根据联合约束雅可比矩阵构建并求解增量方程，对B样条控制点进行迭代更新，直至点云匹配的几何残差收敛； 输出经校正的连续时间轨迹及去畸变后的点云数据，完成头戴式激光雷达点云匹配； 所述方法还包括本体遮挡辅助约束步骤： 读取预设的虚拟躯干几何模型参数； 根据当前的轨迹状态计算激光雷达采集模组相对于躯干的相对位姿； 筛选出原始激光点云数据流中落入虚拟躯干几何模型投影区域且深度值符合预设范围的本体遮挡点集； 计算本体遮挡点集中每一个激光点变换至躯干坐标系后与虚拟躯干几何模型的距离偏差，构建本体几何约束残差并加入联合约束优化的目标函数中。

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